如果发现您的身份证被人冒用注册了公司，这确实是一个需要严肃对待的问题。为了有效维护您的合法权益，您可以按照以下详细步骤来处理：

一、收集证据

首先，证据是证明您身份被冒用的关键。您需要收集涉事公司的注册信息，比如公司名称、注册地址、法定代表人等，这些信息通常可以在工商管理部门（市场监督管理局）的官方网站上查询到。同时，您还需要收集身份证被冒用的相关文件，如公司章程、股东决议等的复印件或扫描件。另外，如果您在公司注册时间段内有不在场证明，比如机票、火车票、酒店住宿凭证等，这些也能作为有力证据。

二、向工商管理部门（市场监督管理局）投诉

接下来，您应该向当地的工商管理部门（市场监督管理局）提交详细的投诉材料。这些材料应包括身份证被冒用的说明和您收集到的所有证据。工商管理部门有权对公司注册进行监管，并有权撤销虚假注册。在提交投诉后，您需要配合管理部门的调查，等待其核实并采取相应措施，如撤销公司注册或对涉事公司进行处罚。

三、向公安机关报案

如果冒用行为涉及诈骗或其他犯罪行为，您还应该向当地公安机关报案。携带相关证据前往公安机关，详细说明情况，并协助警方展开调查。公安机关有权依法立案侦查，并追究相关人员的法律责任。

四、向税务部门说明情况

为了防止因被冒用公司可能存在的税务问题而给自己带来麻烦，您还应该向当地税务部门提供身份证被冒用的证据。请求税务部门核实情况并采取相应措施，以避免您被纳入税务失信名单等风险。

五、寻求法律帮助

在处理过程中，律师可以提供专业的法律咨询和支持。您可以咨询律师或法律援助机构，获取法律建议，准备法律文件，并在必要时由律师代表您与相关部门沟通协商或提起诉讼。

六、考虑提起行政诉讼

如果市场监督管理等部门拒绝撤销公司登记或在合理期限内未作出处理决定，您可以依据《行政诉讼法》提起行政诉讼。在律师的帮助下，准备充分的证据材料，向法院提起诉讼，要求判决登记机关撤销该公司的注册登记。

七、谨慎联系涉事公司（可选）

在确保自身安全的前提下，您可以尝试与涉事公司沟通，要求其停止使用您的身份信息，并协助解决问题。但务必做好记录和保留证据，以防万一。不过，这一步需要谨慎评估风险，因为直接联系涉事公司可能存在不确定性。

八、加强个人信息保护

最后，为了预防身份证被再次冒用，您需要加强个人信息保护意识。不要随意透露身份证等敏感信息，特别是在不安全的网络环境中。定期检查个人信用报告和公司信息，及时发现并处理问题。

后续跟进

在处理过程中，您需要保持与相关部门的沟通，及时了解处理进展。根据需要，持续提供补充证据或信息以协助调查。

综上所述，面对身份证被冒用注册公司的情况，您应迅速采取行动，通过合法途径维护自己的权益。同时，加强个人信息保护意识，避免类似问题再次发生。希望这些建议能对您有所帮助。