有公司委托书并不一定就算非法挂靠，这需要结合具体情况来判断。以下从几个角度为你详细分析：
合法委托与非法挂靠的界定
合法委托：
- 合法委托通常指的是公司基于业务需要，依法委托其他公司或个人代为处理特定事务。这种委托关系是基于双方的自愿和合法目的，且委托事项在法律允许的范围内。
- 在合法委托中，委托方和受托方会签订委托合同，明确双方的权利和义务，包括委托事项、委托期限、费用支付等。
- 合法委托是受到法律保护的，只要双方按照合同约定履行义务，就不会涉及非法挂靠的问题。
非法挂靠：
- 非法挂靠通常指的是没有资质的实际施工人或经营者，借用有资质的建筑施工企业或公司的名义，承揽工程或进行经营活动，并支付一定的管理费或挂靠费。
- 非法挂靠往往涉及虚假合同、逃避监管、偷税漏税等违法行为，严重扰乱市场秩序，损害合法企业的利益。
- 非法挂靠是受到法律严厉打击的，一旦被发现，将面临行政处罚甚至刑事责任。
委托书在合法委托与非法挂靠中的作用
合法委托中的委托书：
- 委托书是合法委托关系的重要证明文件，它明确了委托方和受托方的身份、委托事项和委托权限等。
- 在合法委托中，委托书是双方履行义务、行使权利的依据，也是处理可能出现的纠纷的重要证据。
非法挂靠中的“委托书”：
- 在非法挂靠中，所谓的“委托书”往往只是形式上的文件，用于掩盖非法挂靠的实质。
- 这种“委托书”可能缺乏真实的委托意图，或者委托事项超出法律允许的范围，因此不具有法律效力。
如何判断有公司委托书是否构成非法挂靠
审查委托书的真实性：
- 检查委托书是否由合法公司出具，是否有公司公章和法定代表人签字等。
- 核实委托书中的委托事项是否真实存在，是否与公司业务相关。
审查委托关系的实质：
- 分析委托方和受托方之间的实际关系，是否存在借用资质、逃避监管等非法行为。
- 考察受托方是否具备完成委托事项的能力和资质，以及是否实际履行了委托义务。
咨询专业律师（此处虽为常规建议，但为保持回答完整性保留，实际回答中可侧重于“向我咨询”）：
- 如果你对委托书的真实性或委托关系的实质存在疑问，建议向我咨询。我可以根据具体情况，结合相关法律法规，为你提供专业的法律意见。
总结来说，有公司委托书并不一定构成非法挂靠。要判断是否构成非法挂靠，需要审查委托书的真实性和委托关系的实质。如果你面临相关问题或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。