结论：公司成立三年后员工未超30人是否需要缴纳残保金，需分情况判断，核心依据是是否达到当地规定的“在职职工年平均人数”标准，而非单纯以成立年限或当前人数为绝对标准。

1. 残保金缴纳的核心条件：与“在职职工年平均人数”直接相关

根据《残疾人就业条例》《残疾人就业保障金征收使用管理办法》等规定，残保金的缴纳义务由“未按规定安排残疾人就业的用人单位”承担，而是否达到缴纳标准的关键指标是“在职职工年平均人数”（即全年各月职工人数之和÷12）。

• 若公司成立三年内，任意一年或累计的年平均人数超过30人（部分地区标准为20人，如北京、上海等），则需缴纳残保金；
  
• 若三年内每年的年平均人数均未超过当地标准（如30人或20人），则无需缴纳。
  

举例说明：

• 公司A成立3年，第1年职工25人、第2年30人、第3年28人，年平均人数为（25+30+28）÷3≈27.67人，若当地标准为30人，则无需缴纳；但若第2年单独计算年平均人数为30人（假设该年无人员变动），则第2年需缴纳，其他年份无需缴纳。
  
• 公司B成立3年，每年职工人数均未超过20人（如18人、19人、20人），若当地标准为20人，则3年均无需缴纳。
  

2. “成立三年后”的表述需结合实际经营情况判断

用户提到的“成立三年以后”，可能隐含对“长期未达规模是否可免缴”的疑问。需明确：

• 残保金的缴纳义务与“成立年限”无关，仅与“在职职工人数”相关。即使公司成立10年，若每年年平均人数未超标准，仍无需缴纳；
  
• 若公司成立后存在人员波动（如某月人数激增导致年平均人数超标），或合并、分立等情形影响职工人数计算，需按实际经营情况重新核算。
  

3. 未缴纳的合法性风险：需以当地政策为准

若公司实际应缴但未缴残保金，可能面临以下风险：

• 补缴义务：税务机关可责令限期缴纳，并自欠缴之日起按日加收5‰的滞纳金；
  
• 行政处罚：逾期仍不缴纳的，可能被处欠缴数额1倍以上3倍以下的罚款；
  
• 信用影响：未缴纳记录可能影响企业信用评级或参与政府采购等资格。
  

建议：

1. 登录当地税务局官网或残联平台，查询具体的残保金缴纳标准（如人数门槛、计算方式）；
   
2. 核算公司成立至今的在职职工年平均人数，确认是否达到缴纳标准；
   
3. 若对计算方式或政策适用有疑问，可直接向我咨询，我会结合您所在地区的具体政策详细解答。