留置和质押是两种不同的担保物权，它们在多个方面存在显著差异。以下是对这两者的详细比较：

1. 法律依据与概念定义

   • 留置：主要依据《中华人民共和国民法典》的相关规定。当债务人不履行到期债务时，债权人可以留置已经合法占有的债务人的动产，并有权就该动产优先受偿。这种权利是基于法律直接规定的，无需当事人特别约定。
   • 质押：同样依据《民法典》的规定。质押是指债务人或第三人将其动产出质给债权人占有，以担保债务的履行。当债务人不履行到期债务时，债权人有权就该动产或权利优先受偿。质押需要当事人之间订立书面质押合同，并交付质押财产。

2. 成立条件

   • 留置的成立条件包括：债权人须合法占有债务人的动产；债权已届清偿期且债务人未履行债务；债权的发生与该动产有牵连关系（企业之间留置除外）。
   • 质押的成立条件则包括：出质人对质押财产享有处分权；出质人和质权人应订立书面质押合同；质物必须交付给质权人占有。

3. 占有条件

   • 留置中，债权人基于之前的合同关系合法占有动产，这种占有是依法进行的，且与债权具有牵连关系。例如，修理合同的修理人因修理行为而合法占有债务人的物品，当债务人不支付修理费时，修理人可以留置该物品。
   • 质押中，债权人占有动产是基于债务人或第三人的主动移交。质押的动产与债权之间不一定具有牵连关系，只要双方达成质押合意并交付质押财产即可。

4. 法律关系对象（权利客体）

   • 留置权的标的只能是动产，且通常是债权人已经合法占有的与债权有牵连关系的债务人的动产。
   • 质押权的标的则更为广泛，可以是动产，也可以是财产权利，如汇票、本票、支票、债券、存款单、仓单、提单、基金份额、股权、知识产权中的财产权等。

5. 权利实现方式

   • 留置权人应与债务人约定留置后的债务履行期限；没有约定或约定不明确的，应给债务人六十日以上履行债务的期限（鲜活易腐等不易保管的动产除外）。债务人逾期未履行的，留置权人可以协议折价或拍卖、变卖留置财产并优先受偿。
   • 质押权人实现质权时则无需像留置权人那样给予宽限期。当债务人不履行到期债务时，质押权人可以直接与出质人协议折价或拍卖、变卖质押财产并优先受偿。

举例说明：

• 假设甲将一辆汽车交给乙修理，修理费为1万元。修理完成后，甲未支付修理费。此时，乙作为修理人，基于修理合同合法占有了甲的汽车，且修理费债权与汽车有牵连关系。因此，乙可以留置该汽车，并在给甲一定履行期限后，若甲仍未支付修理费，乙可以拍卖或变卖汽车以优先受偿。这就是留置的例子。
• 再假设丙向丁借款10万元，并以自己的一辆汽车作为质押物交付给丁占有。若丙到期未偿还借款，丁可以直接与丙协议折价或拍卖、变卖汽车以优先受偿。这就是质押的例子。

综上所述，留置和质押在法律依据、概念定义、成立条件、占有条件、法律关系对象以及权利实现方式等方面均存在显著差异。在实际应用中，应根据具体情况选择合适的担保方式以保障债权的实现。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。