结论前置：起诉服刑人员离婚，起诉人原则上不可以完全不出庭，但在特定情形下可依法申请不直接出庭。以下分情况详细说明：

1. 一般情况：起诉人必须出庭
   根据《民事诉讼法》第147条，离婚案件当事人除特殊情况外必须出庭。这是因为离婚涉及身份关系解除，法院需通过当面询问、调解等方式查明双方感情是否确已破裂（如《民法典》第1079条规定的“感情破裂”标准）。若起诉人无正当理由拒不到庭，法院可能按撤诉处理（《民事诉讼法》第148条）。

2. 特殊情形：起诉人可申请不直接出庭

   • 委托诉讼代理：起诉人可委托律师或近亲属作为代理人出庭，但本人仍需通过书面意见、视频连线等方式参与诉讼（如《民事诉讼法》第65条）。例如，若起诉人因健康原因无法到庭，可向法院提交医院证明并申请视频开庭。
     
   • 服刑人员同意离婚：若服刑人员书面同意离婚且对子女抚养、财产分割无争议，起诉人可能仅需出庭一次完成调解或确认协议效力。但实践中法院仍可能要求起诉人到庭以避免虚假诉讼风险。
     
   • 法院许可的例外：极少数情况下，若起诉人存在不可抗力（如自然灾害、突发重病）或对方当事人无争议，法院可能批准起诉人不出庭，但需严格审查证据链。

3. 实务建议

   • 提前准备证据：若服刑人员存在重大过错（如家暴、虐待），需收集监狱证明、证人证言等证据，以支持“感情破裂”主张。
     
   • 申请法院到监狱开庭：根据《民事诉讼法》第135条，法院可到服刑人员羁押场所开庭，减少起诉人奔波。
     
   • 关注子女抚养与财产分割：若双方对子女抚养或财产有争议，起诉人需到庭陈述意见，否则可能损害自身权益。

总结：起诉服刑人员离婚时，起诉人应优先到庭参与诉讼，以确保程序合法性及权益保障。若确有困难，可委托律师并申请法院灵活安排开庭方式。如有具体案件细节需进一步分析，可直接向我咨询。