结论：危险驾驶罪法院判决免予刑事处罚后，驾驶证能否拿回需分情况讨论，主要取决于驾驶证被扣留或吊销的具体原因及后续处理流程。
分析说明：
驾驶证被扣留的情况：
- 如果驾驶证是因为涉嫌危险驾驶罪而被公安机关交通管理部门依法扣留的，那么在法院判决免予刑事处罚后，理论上驾驶证的扣留状态应当解除。但解除扣留并不意味着可以直接拿回驾驶证，还需要按照相关规定办理相关手续，如接受交通安全教育、参加考试等（具体根据当地交管部门要求而定），之后才能重新获得驾驶证。
- 法律依据：根据《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定，公安机关交通管理部门对涉嫌交通违法行为的车辆和驾驶证可以采取扣留等行政强制措施。在查明事实后，应当及时解除强制措施。
驾驶证被吊销的情况：
- 如果驾驶证是因为危险驾驶行为被依法吊销的，那么即使法院判决免予刑事处罚，驾驶证也无法直接拿回。吊销驾驶证是一种行政处罚，与刑事处罚的免予并不冲突。在吊销期限届满后，需要重新申请驾驶证，并经过相应的考试和审核程序。
- 特殊情形：对于某些特定的危险驾驶行为，如醉酒驾驶机动车，根据《中华人民共和国道路交通安全法》的规定，即使法院判决免予刑事处罚，公安机关交通管理部门也会依法吊销机动车驾驶证，且五年内不得重新取得机动车驾驶证。这种情况下，驾驶证是无法在短期内拿回的。
行动建议：
- 了解具体情况：首先，需要了解驾驶证是被扣留还是被吊销，以及扣留或吊销的具体原因和期限。
- 咨询交管部门：根据了解到的具体情况，咨询当地公安机关交通管理部门，了解恢复驾驶证的具体流程和所需材料。
- 遵守规定：在恢复驾驶证的过程中，需要严格遵守相关规定和程序，如接受交通安全教育、参加考试等。
后续思考：
- 危险驾驶行为不仅可能面临刑事处罚，还可能对个人的驾驶证和驾驶资格产生严重影响。因此，建议驾驶员严格遵守交通法规，避免危险驾驶行为的发生。
- 如果已经因为危险驾驶行为面临法律后果，建议积极配合相关部门的工作，按照规定的流程和要求处理相关事宜，以尽快恢复正常的驾驶资格。
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