若发现老公出轨且其内衣上有相关物品，可按照以下方式保留证据，但需注意证据的合法性与有效性：

1. 确保证据来源合法：

   • 在收集证据的过程中，必须严格遵守法律法规，不得采取非法手段，如非法侵入他人住宅、非法搜查他人身体或物品、窃听或偷拍等侵犯他人隐私权的行为。这些行为不仅可能导致证据无效，还可能使自己面临法律责任。
   • 合法收集证据的方式包括：在自家范围内（如卧室、卫生间等）进行合理的观察和记录，或者是在对方自愿的情况下获取相关物品。

2. 保留原始证据：

   • 对于内衣上的物品，如毛发、纤维、残留物等，应尽可能保持其原始状态，避免污染或破坏。可以使用干净的塑料袋或容器将其密封保存，并标注好收集的时间、地点和物品名称。
   • 如果可能的话，可以拍摄照片或视频作为辅助证据，但需注意拍摄过程中不得侵犯他人隐私权。

3. 记录收集过程：

   • 在收集证据的过程中，建议详细记录每一步的操作，包括收集的时间、地点、参与人员以及收集到的物品等。这些记录可以作为证据的一部分，有助于证明证据的真实性和合法性。
   • 如果条件允许，可以邀请无利害关系的第三方作为见证人，并在记录上签字确认。

4. 考虑证据的关联性：

   • 收集到的证据应与出轨行为具有直接的关联性，能够证明对方存在不忠行为。例如，内衣上的物品如果能够通过DNA检测等方式与第三者相匹配，那么这些证据就具有较强的证明力。
   • 如果证据与出轨行为无直接关联或关联性较弱，那么其证明力可能会受到影响。

5. 寻求专业帮助：

   • 在收集和使用证据的过程中，如果遇到任何疑问或困难，建议及时咨询专业律师。律师可以根据具体情况提供针对性的法律建议，帮助你更好地维护自己的合法权益。

额外提醒：

• 在处理此类敏感问题时，请保持冷静和理智，避免采取过激行为或言语攻击对方。
• 保留证据的目的是为了维护自己的合法权益，而不是为了报复或伤害对方。在收集和使用证据的过程中，请始终牢记这一点。

如有任何进一步的问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。