胁迫型抢劫罪与敲诈勒索罪在法律上存在显著区别，以下是对两者的详细比较和分析：

1. 行为方式与内容：

   • 胁迫型抢劫罪：行为人当场使用暴力、胁迫或其他强制方法，如手持凶器威胁、殴打等，直接针对被害人的人身实施强制行为，使被害人不能反抗、不敢反抗或不知反抗，从而当场取得财物。这里的胁迫内容一般是以杀害、伤害等实施人身暴力或威胁，且明示实施，具有现实、紧迫且即时的特点。
   • 敲诈勒索罪：行为人主要通过威胁、要挟等精神强制手段迫使被害人交出财物。威胁内容广泛，可以是以暴力相威胁，但更多是以揭发隐私、毁坏财物、损害名誉等实施精神强制。威胁可以通过当面、书信、电话、电报等多种形式发出，且不必实际产生恐惧心理，只要足以使被害人产生恐惧即可。威胁的实现时间通常是在将来某个时间，给予被害人一定的时间来筹集财物或满足其要求。

2. 暴力、胁迫的程度：

   • 胁迫型抢劫罪：暴力、胁迫程度达到足以压制被害人反抗的程度，被害人在当时的情况下基本没有选择的余地，只能被迫交出财物。
   • 敲诈勒索罪：主要表现为一种精神上的强制，暴力、胁迫程度相对较轻，一般不足以完全压制被害人的反抗，被害人在一定程度上还有选择是否交出财物的意志自由。

3. 取得财物的时间与空间：

   • 胁迫型抢劫罪：威胁和取得财物都发生在当场，具有时间和空间上的紧密连续性，必须是当场瞬时向被害人劫取财物，具有紧迫性和直接性。
   • 敲诈勒索罪：实施威胁的时间与取得财物的时间可能不一致。既可以是当场向被害人索要财物，也可以要求被害人在一定期限内交出财物，时空距离相对较远。

4. 侵犯的客体：

   • 胁迫型抢劫罪：不仅侵犯公私财物的所有权，还严重侵犯被害人的人身权利，是一种双重客体犯罪。
   • 敲诈勒索罪：主要侵犯的是公私财物的所有权，虽然也可能对被害人的人身权利有一定影响，但相对来说，对人身权利的侵害程度不如抢劫罪严重。

5. 构成犯罪的数额要求：

   • 胁迫型抢劫罪：对财物的数额没有要求，只要行为人实施了抢劫行为，即构成犯罪。
   • 敲诈勒索罪：要求索取的财物达到“数额较大”的标准才构成犯罪，根据相关法律规定，“数额较大”通常以人民币1000元至3000元为起点，但多次敲诈勒索即便未达到数额较大标准也可构成犯罪。

6. 法律后果：

   • 胁迫型抢劫罪：根据《刑法》第二百六十三条，以暴力、胁迫或者其他方法抢劫公私财物的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；若存在入户抢劫、在公共交通工具上抢劫、抢劫银行或其他金融机构、多次抢劫或抢劫数额巨大、抢劫致人重伤或死亡、冒充军警人员抢劫、持枪抢劫、抢劫军用物资或抢险救灾救济物资等情形之一，将处十年以上有期徒刑、无期徒刑或死刑，并处罚金或没收财产。
   • 敲诈勒索罪：根据《刑法》第二百七十四条，敲诈勒索公私财物，数额较大或者多次敲诈勒索的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金；数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑，并处罚金。

实际应用与举例：

• 胁迫型抢劫罪：例如，甲持刀威胁乙，要求乙立即交出钱包，否则就捅死乙。乙因害怕而交出钱包。甲的行为即构成胁迫型抢劫罪。
• 敲诈勒索罪：例如，丙得知丁有婚外情后，威胁丁若不拿出5万元，就将此事告知丁的配偶和单位。丁因害怕而给丙5万元。丙的行为即构成敲诈勒索罪。

总结与建议：

胁迫型抢劫罪与敲诈勒索罪在行为方式、暴力程度、取财时间与地点、主观故意以及财物数额要求等方面存在显著差异。在实际案件中，应仔细审查案件事实和行为特征，以确保准确区分两者并正确适用法律。如果你或你身边的人遇到类似情况，建议及时向我咨询，以便获得专业的法律帮助。