结论：在公司工作20年辞职是否有补偿，主要取决于辞职的具体原因、公司是否存在过错以及劳动合同的具体约定。以下是详细分析：

一、劳动者主动辞职且公司无过错

如果劳动者因个人原因（如职业规划、家庭原因等）主动辞职，且公司在劳动关系存续期间没有违反法律法规、劳动合同约定等过错行为（如按时足额支付工资、依法缴纳社保、提供符合约定的劳动条件等），那么公司无需向劳动者支付经济补偿。

二、劳动者因公司过错辞职

若公司存在以下任一情形，劳动者以此为由辞职，公司应当支付经济补偿：

1. 未按照劳动合同约定提供劳动保护或者劳动条件。
2. 未及时足额支付劳动报酬，包括拖延工资发放、克扣工资等情况。
3. 未依法为劳动者缴纳社会保险费。
4. 公司的规章制度违反法律、法规的规定，损害劳动者权益。
5. 公司以欺诈、胁迫的手段或者乘人之危，使劳动者在违背真实意思的情况下订立或者变更劳动合同，致使劳动合同无效。
6. 法律、行政法规规定劳动者可以解除劳动合同的其他情形。

经济补偿的标准是按劳动者在本单位工作的年限，每满一年支付一个月工资的标准向劳动者支付。六个月以上不满一年的，按一年计算；不满六个月的，向劳动者支付半个月工资的经济补偿。因此，劳动者在公司工作了20年，若符合获得补偿的条件，公司应支付20个月工资的经济补偿。这里的月工资是指劳动者在劳动合同解除或者终止前十二个月的平均工资。

计算公式：经济补偿 = 工作年限 × 月工资 = 20 × 月工资

三、公司违法解除劳动合同

如果公司无正当理由或违反法律规定解除或终止劳动合同（如辞退员工），那么公司应当依照经济补偿标准的二倍向劳动者支付赔偿金。即，如果劳动者在公司工作了20年且公司违法解除劳动合同，劳动者有权要求公司支付40个月工资的赔偿金。

计算公式：赔偿金 = 2 × 经济补偿 = 2 × (20 × 月工资) = 40 × 月工资

四、协商一致解除劳动合同

若劳动者与公司协商一致解除劳动合同，并且是由公司提出解除动议的，公司也应当支付经济补偿，标准与上述“劳动者因公司过错辞职”的经济补偿标准相同。

五、特殊情况说明

1. 月工资的计算：月工资是指劳动者在劳动合同解除或终止前十二个月的平均工资，包括计时工资、计件工资以及奖金、津贴和补贴等货币性收入。
2. 经济补偿的上限：若劳动者月工资高于公司所在直辖市、设区的市级人民政府公布的本地区上年度职工月平均工资三倍的，向其支付经济补偿的标准按职工月平均工资三倍的数额支付，且支付经济补偿的年限最高不超过十二年。
3. 劳动者违反服务期或竞业限制约定：在某些特殊情况下，如劳动者违反服务期约定或竞业限制约定而辞职，可能需要按照约定向公司支付违约金。但这种情况与因公司过错或违法行为导致的辞职补偿不同，需要具体分析合同条款和法律规定。

六、建议与注意事项

1. 保留证据：劳动者在面临公司要求离职时，应明确要求公司确认解除的性质是单方解除还是双方协商解除，并保留好相关证据（如工资流水、劳动合同、解除通知等），以便在争议中有效维权。
2. 了解权益：劳动者应充分了解自己的权益，包括经济补偿、赔偿金、未休年假补偿、加班工资等，并在必要时寻求法律援助以维护自身合法权益。

综上所述，劳动者在公司工作20年后辞职是否有补偿，需根据辞职的具体原因、公司是否存在过错以及劳动合同的具体约定来判断。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。