驾驶机动车驶入公路未让直行车辆，主要违反了《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》中的相关规定。具体来说：
法律依据：
- 根据《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》第五十二条：“机动车通过没有交通信号灯控制也没有交通警察指挥的交叉路口，除应当遵守第五十一条第(二)项、第(三)项的规定外，还应当遵守下列规定：……(三)转弯的机动车让直行的车辆先行；……”。这一条款明确规定了转弯车辆需让直行车辆先行的原则。
违法情形分析：
- 当驾驶机动车驶入公路（尤其是交叉路口）时，如果未按照上述规定让直行车辆先行，即构成了违法行为。这种行为不仅违反了交通法规，也极易引发交通事故，对自身和他人的安全构成威胁。
法律后果：
- 对于此类违法行为，交通管理部门将依法对驾驶人进行处罚，包括但不限于罚款、扣分等。同时，如果因未让行导致交通事故发生，驾驶人还可能承担相应的民事赔偿责任，甚至刑事责任（如构成交通肇事罪）。
实际建议：
- 作为驾驶人，在驶入公路或交叉路口时，应提前观察交通状况，确保安全后再进行转弯或驶入。特别是要注意让行直行车辆，遵守交通法规，共同维护道路交通安全。
总结来说，驾驶机动车驶入公路未让直行车辆，主要违反了《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》中关于转弯车辆需让直行车辆先行的规定。这种行为不仅违法，而且危险，驾驶人应严格遵守交通法规，确保行车安全。如果你有任何关于交通违章或刑事辩护方面的法律问题，都可以直接向我咨询。