当家属希望为被羁押的犯罪嫌疑人或被告人申请取保候审时，可以按照以下步骤进行：

一、了解取保候审的适用条件

首先，需要明确取保候审的适用条件，通常包括：

1. 犯罪嫌疑人、被告人可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
2. 可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
3. 患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
4. 羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。

二、准备申请材料

在明确了取保候审的适用条件后，家属需要准备以下申请材料：

1. 取保候审申请书：这是一份正式的法律文件，需要详细阐述申请取保候审的理由和依据。
2. 拘留或逮捕通知书：这是证明犯罪嫌疑人或被告人已被羁押的法律文件。
3. 家属的身份证复印件以及与嫌疑人的关系证明：这用于证明申请人与被羁押人的关系。
4. 其他相关材料：如嫌疑人有疾病，需提交医院诊断证明书；如有保证人担保，需提交保证人工作单位的收入证明等。

三、向相关司法机关提出申请

申请材料准备齐全后，家属需要向决定拘留或批准、决定逮捕的机关提出取保候审的申请。这通常是公安机关、检察机关或法院。

四、等待司法机关的答复

司法机关在收到取保候审的申请后，会在一定期限内（通常为7日内）作出是否同意的答复。如果同意取保候审，会依法办理取保候审手续；如果不同意，会告知申请人并说明不同意的理由。

五、遵守取保候审的相关规定

如果取保候审申请获得批准，家属和犯罪嫌疑人或被告人需要严格遵守取保候审的相关规定，如不得离开指定的居住地，不得干扰案件的侦查和审理等。

注意事项

1. 取保候审并不意味着案件已经了结，犯罪嫌疑人或被告人仍然需要配合司法机关的调查和审理。
2. 如果取保候审期间违反相关规定，可能会导致取保候审被取消，并可能面临更严重的法律后果。

综上所述，家属为被羁押的犯罪嫌疑人或被告人申请取保候审需要了解相关条件、准备申请材料、向相关司法机关提出申请，并等待司法机关的答复。同时，在取保候审期间，需要严格遵守相关规定，以确保取保候审的有效性。