委托书无效的四种主要情形可以归纳如下：
主体不适格导致无效
- 委托人无民事行为能力或限制民事行为能力：根据《民法典》的相关规定，不满八周岁的未成年人、不能辨认自己行为的八周岁以上的未成年人及成年人，他们无法独立实施有效的民事法律行为。若由他们作为委托人签订委托书，该委托书无效。例如，一个6岁的儿童作为委托人签订的委托书，即属此类无效情形。
- 受托人不具备相应资质或资格：若委托事项需要特定资质（如建筑设计、法律服务等），而受托人无此资质，则委托书无效。此外，如果受托人为无民事行为能力人或限制民事行为能力人，委托代理合同同样无效。
- 法人委托书瑕疵：对于法人出具的授权委托书，如果仅有法定代表人签字而未加盖公司公章，根据相关规定，该委托书可能被视为无效。
意思表示不真实导致可撤销进而无效
- 受欺诈或胁迫：如果委托人因被欺诈或胁迫而签署委托书，根据《民法典》的规定，委托人可以在知道或应当知道撤销事由之日起一定期限内（如一年内）请求法院或仲裁机构撤销该委托书。撤销后，委托书自始无效。
- 重大误解：如果委托人对委托事项有重大误解，且该误解导致错误委托，委托人同样可以在知道或应当知道撤销事由之日起一定期限内（如九十日内）请求撤销委托书。撤销后，委托书自始无效。
内容违法或违背公序良俗导致无效
- 委托事项违法：如果委托事项本身违法（如走私、贩毒等犯罪行为）或属于不可委托的事项（如结婚、离婚等身份关系行为），则委托书无效。此外，如果委托内容违反法律、行政法规的强制性规定，损害国家利益和社会公共利益，委托书同样无效。
- 违背公序良俗：如果委托事项违背公共秩序或善良风俗（如干扰他人婚姻关系、进行非法赌博等），则委托书无效。
形式不符合要求导致无效
- 法定形式要件缺失：法律规定某些委托必须采用特定形式（如遗嘱代书委托需见证人在场、某些合同需公证等），如果未满足这些法定形式要件，则委托书可能无效。
- 约定形式要件缺失：如果委托双方事先约定了委托书的特定形式（如必须手写、必须使用特定纸张等），但未按照约定形式完成，则委托书可能因不符合约定形式要件而无效。不过，这种情形下的无效性可能因具体约定和法律规定而有所不同，需结合实际情况判断。
总结与建议：
在签订委托书时，务必确保委托双方均具有完全民事行为能力，委托事项合法合规，意思表示真实无误，并严格按照法律规定的或双方约定的形式要求执行。只有这样，才能确保委托书的法律效力，避免后续可能出现的法律纠纷。如果对委托书的效力存在疑问或遇到相关法律问题，可以直接向我咨询，我将根据具体情况提供专业的法律意见和帮助。