结论前置：继承人拿虚假签名委托书去给车辆过户，这种行为是无效的，并且可能涉及法律责任。
详细分析：
虚假签名委托书的法律效力：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，民事法律行为应当具备真实的意思表示。虚假签名的委托书，由于缺乏真实的委托人意思表示，因此不具有法律效力。在车辆过户这一具体行为中，如果使用的是虚假签名的委托书，那么该过户行为将因缺乏合法有效的委托而无效。
继承人使用虚假签名委托书的法律后果：
- 继承人作为车辆过户的申请人，如果使用虚假签名的委托书，不仅可能导致过户行为无效，还可能因此承担法律责任。这包括但不限于因欺诈行为而面临的民事赔偿、行政处罚，甚至可能构成刑事犯罪（如伪造公文、证件、印章罪等）。
车辆过户的合法程序：
- 车辆过户应当遵循合法的程序，包括但不限于：提供真实有效的身份证明、车辆所有权证明、委托书（如适用）等文件；按照相关部门的要求填写过户申请表；缴纳相关税费等。使用虚假签名的委托书显然不符合这些合法程序的要求。
对继承人的建议：
- 作为继承人，如果希望办理车辆过户手续，应当确保所有提供的文件都是真实有效的。如果委托他人代为办理，应当确保委托书的真实性和合法性，包括委托人的真实签名和明确的委托事项。如果发现有人使用虚假签名的委托书进行车辆过户，应当及时向相关部门报告，并配合调查处理。
进一步思考：
- 在实际操作中，如何验证委托书的真实性是一个重要问题。相关部门（如车管所）通常会要求委托书经过公证或者提供其他能够证明其真实性的证据。因此，继承人在使用委托书时，应当确保其符合这些要求。
- 如果继承人因为使用虚假签名的委托书而面临法律责任，那么其可能面临的法律后果将取决于具体的情况和法律规定。在某些情况下，继承人可能需要承担民事赔偿责任；在其他情况下，如果行为构成犯罪，继承人还可能面临刑事处罚。
总结：
继承人拿虚假签名委托书去给车辆过户是无效的，并且可能涉及法律责任。为了确保车辆过户的合法性和有效性，继承人应当遵循合法的程序，提供真实有效的文件，并确保委托书的真实性和合法性。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。