结论前置：公司已清算并注销后，一般情况下不能再直接起诉该公司，因为其法人资格已经终止。但在特定情况下，如存在违法清算、恶意逃避债务或遗留债权债务等情形，相关权利人仍可通过法律途径追究责任主体的法律责任。
一、公司合法清算并注销的情况
分析：
- 当公司严格按照法定程序进行清算，包括通知债权人、清理公司财产、编制资产负债表和财产清单、制定清算方案等，并最终完成注销登记后，其法人资格即告终止。
- 在此情况下，公司不再具备诉讼主体资格，因此一般不能再以该公司为被告提起诉讼。
应对方式：
- 若存在未了结的纠纷或清算过程中有遗漏债务，权利人可考虑以清算组成员为被告提起诉讼。清算组成员负有法定职责，若因故意或重大过失给债权人造成损失，应承担赔偿责任。
二、公司未经合法清算即注销的情况
分析：
- 如果公司未经依法清算即注销，这违反了法定程序，可能损害了债权人的利益。
- 在此情况下，虽然公司法人资格已终止，但相关责任人（如股东、董事、控股股东和实际控制人等）可能需对公司债务承担清偿责任。
应对方式：
- 有限责任公司：债权人可以该公司的股东为被告提起诉讼，要求其对公司债务承担清偿责任。
- 股份有限公司：债权人可以该公司的董事和控股股东为被告提起诉讼，要求其对公司债务承担清偿责任。
- 实际控制人：若实际控制人参与了公司的违法清算行为，债权人也可将其列为被告。
- 执行阶段追加被执行人：在执行程序中，申请执行人可申请追加上述责任主体为被执行人，直接要求其承担公司债务。
三、特殊情形下的起诉策略
清算程序违法：
- 若公司在清算过程中存在违法清算行为，如未依法通知债权人、未清理公司财产等，债权人可在法定期限内向法院提起诉讼，要求清算组成员等相关责任主体承担赔偿责任。
恶意逃避债务：
- 若公司注销是为了逃避债务等非法目的，且有充分证据证明，债权人可通过向法院申请撤销注销登记等方式，恢复公司诉讼主体资格进而起诉。但这一途径操作难度较大，需充分证据支持。
遗留债权债务：
- 若企业在注销时，清算主体或第三人在工商管理部门承诺了对遗留债权债务的负责，债权人可将此承诺的清算主体或第三人作为被告，要求其承担清偿责任。
四、起诉的一般程序与注意事项
确定管辖法院：
- 根据《中华人民共和国民事诉讼法》的相关规定，一般由被告住所地或与案件有实际联系的地点（如合同履行地、侵权行为地）的法院管辖。具体根据被告类型（如清算组成员、股东等）确定管辖法院。
准备起诉材料：
- 起诉状：明确写明原被告基本信息、诉讼请求、事实和理由。
- 证据材料：收集支持诉讼请求的相关证据，如公司注销登记资料、清算报告、债权债务凭证等。确保证据真实、合法、与案件具有关联性。
立案与参加诉讼：
- 将准备好的起诉材料提交给有管辖权的法院立案庭。
- 立案后，按照法院通知准时参加庭审，遵守法庭纪律，进行举证、质证和辩论等诉讼行为。
注意事项：
- 诉讼时效：注意诉讼时效问题，确保在法定时效内提起诉讼。一般来说，民事诉讼的时效期间为三年，但具体可能因案件类型而有所不同。
- 法律程序：由于此类情况复杂，涉及法律程序较多，建议权利人在起诉前充分了解相关法律法规和程序要求，以确保诉讼的合法性和有效性。
总结与建议：公司已清算并注销后，一般情况下不能再直接起诉该公司。但在特定情况下，如存在违法清算、恶意逃避债务或遗留债权债务等情形，相关权利人仍可通过法律途径追究责任主体的法律责任。因此，若您遇到此类问题，建议根据具体情况选择合适的起诉策略，并准备好相关证据材料。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。