起诉拍卖无效，一般应向执行法院提起诉讼，若涉及拍卖程序违法等特定情形，也可能需向有管辖权的中级人民法院或高级人民法院起诉。具体分析如下：
一、向执行法院起诉的常规情形
在拍卖过程中，若认为拍卖行为存在无效情形，如拍卖程序严重违法、拍卖标的存在权属争议等，且该拍卖行为是由执行法院直接组织或监督的，那么根据《中华人民共和国民事诉讼法》及相关司法解释的规定，通常应向执行法院提起诉讼，请求确认拍卖无效。这是因为执行法院对拍卖过程有直接的了解和掌控，便于对拍卖行为的合法性进行审查。
二、向中级人民法院或高级人民法院起诉的特定情形
拍卖程序违法且涉及级别管辖：如果拍卖程序违法的情况较为复杂，或者拍卖标的价值巨大，可能涉及级别管辖的问题。在这种情况下，可能需要向有管辖权的中级人民法院或高级人民法院提起诉讼。具体级别管辖的划分，需根据拍卖标的的价值、案件的影响范围以及相关法律法规的规定来确定。
对执行法院裁定不服的上诉：如果执行法院已经对拍卖无效的请求作出了裁定，而当事人对该裁定不服，那么可以在法定期限内向上一级人民法院提起上诉。在这种情况下，上诉法院可能是中级人民法院或高级人民法院，具体取决于执行法院的级别和案件的性质。
三、实际操作建议
收集证据：在提起诉讼前，应充分收集与拍卖行为相关的证据，如拍卖公告、拍卖成交确认书、拍卖标的的权属证明等，以证明拍卖行为存在无效情形。
咨询专业律师：由于拍卖无效诉讼涉及复杂的法律程序和实体问题，建议咨询专业律师，以便更好地了解诉讼风险和策略。作为专业律师，我可以根据您的具体情况，提供针对性的法律建议和诉讼方案。
注意诉讼时效：在提起诉讼时，应注意诉讼时效的问题。根据《中华人民共和国民法典》的规定，诉讼时效期间通常为三年，自权利人知道或者应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算。因此，在发现拍卖行为无效后，应及时提起诉讼，以免错过诉讼时效。