若两人均未发现事故发生而直接离开现场，可能涉及交通肇事逃逸，需根据事故后果承担相应法律责任。具体分析如下：

1. 事故责任认定
   根据《道路交通安全法实施条例》第五十二条，右转车辆需让直行车辆先行。若因未让行导致碰撞，右转方通常承担主要或全部责任。但若直行车辆存在超速、违规变道等过错，责任比例可能调整。关键点：事故责任需结合现场痕迹、监控录像、证人证言等证据综合判定，即使双方未察觉，交警仍可通过技术手段还原事故过程。

2. 逃逸行为的法律后果
   若双方在碰撞后均未停车查看、未报警或未保护现场，而是直接离开，可能构成“交通肇事逃逸”。根据《道路交通安全法》第九十九条，逃逸者将面临200-2000元罚款、15日以下拘留，并吊销机动车驾驶证（终身不得重新取得的情况需满足“构成犯罪”条件）。例外情形：若双方确实未察觉事故（如轻微剐蹭未产生明显震动或声响），且无主观逃避责任的故意，可能不构成逃逸，但需提供充分证据（如行车记录仪视频）证明无过错。

3. 事故后果对处罚的影响

   • 仅造成财产损失：若事故仅导致车辆损坏，逃逸者除上述行政处罚外，还需承担民事赔偿责任（如维修费用）。
     
   • 造成人员伤亡：若事故导致他人受伤或死亡，逃逸行为将升级为刑事犯罪（《刑法》第一百三十三条），面临3-7年有期徒刑（因逃逸致人死亡则处7年以上有期徒刑），同时吊销驾驶证且终身禁驾。

建议行动：

1. 立即返回事故现场查看是否遗留碰撞痕迹（如碎片、划痕）；
   
2. 调取行车记录仪或联系交警调取监控，确认事故是否存在及责任比例；
   
3. 若确认发生事故，主动联系对方协商赔偿或报警处理，避免因逃逸加重法律责任。
   

温馨提示：日常驾驶中建议保持高度警惕，碰撞后即使无感知，也应停车检查车辆状况，既是法律义务，也是对他人安全的负责。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体法律问题。