解除取保候审确实通常需要提交书面申请。解除取保候审申请书是犯罪嫌疑人、被告人或其法定代理人、近亲属，在符合法定条件时，向办案机关提出的请求解除取保候审强制措施的正式法律文书。以下是对如何撰写解除取保候审申请书的详细指南：

一、申请书的基本格式

1. 标题：应直接写明“解除取保候审申请书”，并居中放置。

2. 申请人信息：

   • 姓名、性别、年龄、民族、住址、联系方式（若申请人为律师，还需注明律所及执业证号）。
   • 与被申请人的关系（如本人、配偶、父母等）。

3. 被申请人信息：

   • 姓名、性别、身份证号、涉嫌罪名、取保候审时间、执行机关等。

二、申请事项

明确提出请求，即要求具体司法机关（如XX公安局、XX检察院或XX法院）依法解除对被申请人的取保候审措施。例如：“恳请贵机关依法解除对被申请人XXX的取保候审措施。”

三、事实与理由

这是申请书的核心部分，需详细阐述申请解除取保候审的具体事实和法律理由，包括但不限于以下几点：

1. 期限届满：说明取保候审的期限已满，且没有新的证据需要继续羁押被申请人。例如：“根据《刑事诉讼法》第七十九条，取保候审最长不得超过十二个月。XXX自XXXX年XX月XX日起被取保候审，至今已满XX个月，且案件已终结/无新证据，继续采取强制措施已无必要。”

2. 案件进展：若案件已终结（如撤案、不起诉、判决无罪），需附上相关法律文书复印件，并说明案件已终结的事实。

3. 社会危险性消除：说明被申请人无再犯可能性，例如积极配合调查、无潜逃风险、未干扰证人作证等。

4. 保证人责任履行情况（如有保证人）：证明保证人已履行监督职责，被申请人未违反规定。

四、法律依据

引用《中华人民共和国刑事诉讼法》及相关司法解释的具体条款，如第七十九条关于取保候审期限及解除条件的规定，以支持申请解除取保候审的合法性。

五、结尾与落款

1. 结尾：用“此致”“敬礼”等格式，写明该申请书提交的司法机关名称。

2. 落款：由申请人亲笔签名或盖章，并注明提交申请的具体日期。

六、注意事项

1. 证据材料齐全：附上案件处理结果文书、保证金收据等材料，以证明申请解除取保候审的合理性和必要性。

2. 语言简洁规范：避免情绪化表述，突出法律事实和依据，确保申请书的准确性和有效性。

3. 及时提交：在案件终结或期限届满后尽快提出申请，以免错过最佳时机。

4. 咨询专业人士：对于复杂案件或不确定如何撰写申请书的情况，建议委托律师代为起草并提交，以确保申请书的法律效力和针对性。

通过遵循以上指南，您可以撰写出一份清晰、详细、有深度的解除取保候审申请书，提高申请的成功率。