将合同从现场拿走且未被发现，这一行为是否犯法，不能一概而论，需要分情况讨论：
如果合同属于您个人所有或您有权处置：
- 在这种情况下，您拿走自己的合同或者有权处置的合同，并不构成违法行为。因为您对合同有合法的所有权或处置权，拿走合同只是行使自己的权利。
如果合同属于他人所有且您无权处置：
- 若您以非法占有为目的，秘密窃取他人合同：
- 这一行为可能构成盗窃罪。根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，盗窃罪是指以非法占有为目的，秘密窃取数额较大的公私财物或者多次秘密窃取公私财物的行为。虽然合同本身可能不具有直接的金钱价值，但它作为证明双方权利义务关系的重要文件，其背后所代表的经济利益可能是巨大的。因此，如果盗窃合同的行为导致了严重的经济损失或影响了合同的正常履行，那么您可能会面临刑事处罚。
- 若您未经允许拿走合同，但并非以非法占有为目的：
- 这一行为可能构成侵占罪或侵犯他人财产权的其他违法行为，具体取决于合同的性质、拿走合同的方式以及后续行为等因素。例如，如果您拿走合同是为了复制或查看其中的内容，但之后并未归还或造成了合同的损坏，那么您可能需要承担民事赔偿责任。如果您的行为严重干扰了合同的正常履行或造成了其他严重后果，那么您还可能面临行政处罚或刑事责任。
法律建议：
- 在任何情况下，未经他人允许，都不应擅自拿走他人的合同或其他重要文件。这不仅可能违反法律规定，还可能损害他人的合法权益和商业利益。
- 如果您需要查看或复制他人的合同，应事先征得对方的同意，并遵守相关的法律法规和道德规范。
- 如果您不小心拿走了他人的合同，应立即归还并道歉，以避免不必要的法律纠纷和损失。
后续行动指南：
- 如果您已经拿走了他人的合同且无法归还，或者您的行为已经造成了严重的后果，建议您立即咨询专业律师，了解您的法律责任和可能的法律后果，并寻求合适的解决方案。
- 在日常生活中，应增强法律意识，尊重他人的财产权和合法权益，避免因为一时的疏忽或冲动而陷入法律纠纷。
如果您有任何关于合同纠纷或其他法律问题的疑问，欢迎直接向我咨询。