您好，关于监护人何时有权处分被监护人的财产这一问题，根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，我可以为您详细解答。

首先，监护人应当按照最有利于被监护人的原则履行监护职责。这意味着，监护人在处理被监护人的事务时，必须始终以被监护人的利益为出发点和落脚点。在财产监管方面，监护人除为维护被监护人利益外，不得处分被监护人的财产。这是监护人法定代理权的一项重要限制，旨在保护被监护人的财产权益不受侵犯。

具体来说，如果监护人需要处分被监护人的财产，必须确保这一行为是为了维护被监护人的利益。例如，为了被监护人的教育、医疗、生活等必要支出，监护人可以依法处分被监护人的财产。但是，如果监护人私自以被监护人名义处分其财产，且并非为了被监护人的利益，那么这一行为将构成超越法定代理权限，构成无权代理。此时，该处分财产的行为对被监护人不发生法律效力，应当由监护人自己承担相应的法律责任。如果因此侵犯了被监护人的合法权益或造成相关损失，监护人还应当承担赔偿责任。

以您提供的案例为例，黄先生在离婚协议中已经明确约定涉案房产归女儿小黄所有，但黄先生却私自将涉案房产出售。这一行为既违反了离婚协议的约定，也侵害了女儿对涉案房产的财产权益。因此，黄先生应当承担相应的法律责任，赔偿因私自出售房产而造成的损失。

综上所述，监护人只有在为了维护被监护人利益的情况下，才有权处分被监护人的财产。如果监护人违反这一原则，私自处分被监护人的财产，将承担相应的法律责任。希望这一解答能够帮助您更好地理解监护人处分被监护人财产的相关规定。如果您还有其他问题或需要进一步的帮助，请随时告诉我。