结论前置：自行改装车内饰是否可以合法上路，需根据改装的具体内容、改装后的车辆是否符合安全标准以及是否履行了相关法定程序来判断。以下分情况详细说明：
不涉及安全结构的内饰改装，且未改变车辆识别代码等关键信息
- 合法性分析：如果改装仅涉及座椅材质更换、内饰颜色调整、音响系统升级等不触及车辆安全结构（如车身框架、制动系统、转向系统等）的改动，且未改变车辆识别代码（VIN码）、发动机号等关键信息，通常这类改装不会直接影响车辆的安全性能和合法性。但需注意，改装后的内饰材料应符合消防安全标准，避免使用易燃材料。
- 上路要求：在此情况下，改装后的车辆一般可以合法上路，但建议保留改装前后的对比照片及改装部件的合格证明，以备交警查验或年检时使用。
涉及安全结构的内饰改装，或改变了车辆识别代码等关键信息
- 合法性分析：若改装涉及拆除或改动车辆的安全结构，如拆除安全气囊、改变座椅布局影响逃生通道等，或者擅自更改了车辆识别代码、发动机号等关键信息，这类改装将严重违反《道路交通安全法》及相关规定，属于非法改装。
- 上路要求：非法改装的车辆不仅无法通过年检，还可能面临交警的处罚，包括罚款、扣留车辆甚至吊销驾驶证等。因此，此类改装后的车辆不得合法上路。
改装后未履行法定变更登记程序
- 合法性分析：根据《机动车登记规定》，已注册登记的机动车发生改变车身颜色、更换发动机、更换车身或者车架等改装行为的，机动车所有人应当向登记地车辆管理所申请变更登记。若改装后未履行这一法定程序，即使改装内容本身不违法，车辆也可能因未按规定登记而被视为非法改装。
- 上路要求：未履行变更登记程序的改装车辆，在上路时可能面临交警的查验和处罚。因此，建议改装后及时到车辆管理所办理变更登记手续，以确保车辆的合法性。
总结与建议：自行改装车内饰的合法性取决于改装的具体内容、是否涉及安全结构、是否改变了关键信息以及是否履行了法定变更登记程序。为了确保改装后的车辆能够合法上路，建议在进行改装前咨询专业的汽车改装机构或法律人士，了解相关法律法规和改装规范；改装后及时办理变更登记手续，并保留好改装部件的合格证明和改装前后的对比照片等证据材料。如有任何法律疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。