结论：发生事故时没有违法载客，保险公司是否赔偿需分情况讨论，主要取决于保险合同条款、事故原因及是否存在其他免责情形。以下是具体分析：

1. 若保险合同未将“非违法载客”列为免责事由，且事故与载客行为无直接因果关系
   保险公司通常需赔偿。例如：车辆正常行驶中因第三方违规变道导致碰撞，即使车内载有乘客（未超载或非法营运），只要事故责任在第三方，保险公司应按合同约定赔付车辆损失、乘客意外险（如有）等。此时“是否违法载客”不影响理赔，因事故主因与载客行为无关。

2. 若保险合同明确将“违法载客”列为免责事由，但实际未违法
   需进一步审查“免责条款”的具体表述。若条款仅笼统约定“违法载客免赔”，但实际载客行为合法（如家庭成员同行、未收取费用等），则保险公司不得以此拒赔；若条款明确“非法营运免赔”，而实际未从事营运活动（如私家车顺路捎带朋友），保险公司仍需赔偿。关键在于“载客行为是否符合法律及合同定义”。

3. 若事故直接由“载客行为”引发（如超载导致制动失灵）
   即使未违法载客（如未超载但载客方式不当），保险公司可能以“危险程度显著增加”为由拒赔。根据《保险法》第五十二条，被保险人未履行通知义务的，保险人对因危险程度增加导致的事故不赔。例如：私家车改装座位后载客，未通知保险公司，事故因改装导致，保险公司可拒赔。

4. 若存在其他免责情形（如酒驾、无证驾驶）
   即使未违法载客，保险公司仍可依据合同其他免责条款拒赔。例如：驾驶员酒驾导致事故，无论是否载客，保险公司均不赔付交强险外的商业险部分。

行动建议：

• 立即查看保险合同中的“责任免除”条款，确认是否包含“载客相关”免责内容；
  
• 保留事故现场证据（如照片、监控）、交警认定书，证明事故原因与载客行为无关； - 若保险公司拒赔，可要求其出具书面拒赔通知，并依据《保险法》第二十三条，在30日内协商或通过诉讼维权。
  

如有具体合同条款或事故细节需分析，可直接向我咨询。