无人驾驶汽车发生事故时，责任认定需依据相关法律法规及事故具体情况，公正、合理地划分各方责任，可能涉及的责任主体包括车辆制造商、软件供应商、车辆使用者以及保险公司等。以下是对此问题的详细分析：

一、民事责任

1. 保险赔偿优先

   • 根据《中华人民共和国道路交通安全法》，机动车发生交通事故造成损害，首先由保险公司在机动车第三者责任强制保险责任限额范围内进行赔偿。自动驾驶汽车亦不例外，事故发生后，应首先由相关保险公司进行赔付。

2. 责任主体细分

   • 车辆制造商：若事故由自动驾驶系统本身存在缺陷（如软件故障、传感器错误）导致，制造商需承担主要责任。这是基于产品责任法，制造商有义务确保产品符合安全标准。例如，若自动驾驶汽车的传感器因设计缺陷未能准确识别前方障碍物，导致事故发生，制造商应承担相应责任。
   • 车辆使用者：在自动驾驶模式下，驾驶者仍需保持一定注意力。若因驾驶者分心、睡觉或不当改装等行为导致事故，驾驶者将承担责任。例如，若驾驶者在自动驾驶模式下未保持对车辆周围环境的观察，导致未能及时接管车辆而发生事故，驾驶者应承担责任。
   • 多方共责：事故往往由多种因素共同作用导致，此时需根据各方过错程度，由交通管理部门或司法机关判定责任比例。例如，若自动驾驶汽车因软件故障未能及时刹车，同时前方车辆也因违规变道导致事故，此时需根据双方过错程度划分责任。

3. 赔偿范围明确

   • 事故造成的损害，包括人身伤害和财产损失，均应按法律规定进行赔偿。具体赔偿项目包括但不限于医疗费、护理费、交通费、残疾赔偿金、死亡赔偿金以及财产损失等。

二、刑事责任

• 在自动驾驶汽车事故中，若导致人员死亡，可能触及刑事责任。具体罪名需根据事故性质及行为人主观意图判断，如故意杀人罪、危害公共安全罪或交通肇事罪等。例如，若自动驾驶汽车因严重软件故障导致车辆失控，故意冲向人群造成多人死亡，可能构成故意杀人罪或危害公共安全罪。

三、特殊情况处理

• 未经允许驾驶他人自动驾驶汽车发生事故时，根据《中华人民共和国民法典》相关规定，由机动车使用人承担赔偿责任。例如，若某人未经车主允许，擅自驾驶其自动驾驶汽车发生事故，该驾驶者应承担赔偿责任。
• 部分地区或国家可能有针对自动驾驶汽车的特定法规，如要求事故后上传视频信息、提交自查报告等。未遵守这些规定的，可能影响责任划分。例如，若某地区规定自动驾驶汽车事故后需立即上传行车记录视频，若车辆未遵守此规定，可能导致在责任认定时处于不利地位。

四、建议与总结

• 加强安全意识：各方主体应加强安全意识，严格遵守法律法规，共同维护自动驾驶汽车的安全运行。车辆制造商应确保自动驾驶系统的安全性和可靠性；车辆使用者应在使用自动驾驶功能时保持注意力，随时准备接管车辆；服务提供商应确保提供的地图数据、定位信息等服务准确无误。
• 及时咨询与维权：对于受害者而言，及时了解自身权益并寻求法律援助是至关重要的。若发生自动驾驶汽车事故，建议受害者及时收集相关证据，如行车记录视频、事故现场照片等，并咨询专业律师以了解自身权益和维权途径。

综上所述，无人驾驶汽车事故的责任认定是一个复杂而细致的过程，需要综合考虑法律法规、事故具体情况以及各方主体的过错程度。若您有任何关于自动驾驶汽车事故责任认定的疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。