在小区地下车库拿自行车是否违法，这主要取决于拿取自行车的方式、目的以及是否得到了合法的授权，以下分情况讨论：
合法拿取：
- 如果你是自行车的合法所有者或得到了所有者的明确授权（如家人、朋友暂时借给你使用），并且你按照小区的管理规定，正常进出地下车库，那么拿取自行车是完全合法的，不构成任何违法行为。
非法拿取：
- 盗窃行为：如果你未经自行车所有者的同意，擅自拿取他人的自行车，这明显构成了盗窃行为。根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，盗窃公私财物，数额较大的，或者多次盗窃、入户盗窃、携带凶器盗窃、扒窃的，都可能面临刑事处罚。即使数额不大，也可能受到治安管理处罚，如罚款、拘留等。
- 侵犯他人财产权：即使你的行为不构成盗窃（比如因为自行车价值较低，不构成刑事犯罪），但未经允许拿取他人财物，仍然侵犯了他人的财产权。根据《中华人民共和国民法典》的规定，侵权人需要承担停止侵害、返还财产、赔偿损失等民事责任。
- 违反小区管理规定：有些小区对地下车库的使用有明确的规定，比如禁止非机动车进入、需要办理通行证等。如果你违反了这些规定，虽然可能不直接构成违法行为，但可能会受到小区管理方的处罚，如罚款、限制进入等。
法律建议：
- 在拿取自行车前，请确保你是自行车的合法所有者或得到了所有者的明确授权。
- 遵守小区的管理规定，按照规定的程序进出地下车库。
- 如果发现有人非法拿取你的自行车，请及时报警并保留相关证据，以便维护自己的合法权益。
可能后果：
- 非法拿取自行车可能面临刑事处罚（如盗窃）或治安管理处罚（如罚款、拘留）。
- 即使不构成刑事犯罪，也可能需要承担民事责任，如赔偿损失等。
- 违反小区管理规定可能受到小区管理方的处罚。
总之，在小区地下车库拿取自行车是否违法，取决于你的行为是否合法、是否得到了授权以及是否遵守了相关规定。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。