结论前置：限制行为能力人订立的合同，除纯获利益或与其年龄、智力、精神健康状况相适应的行为外，并非直接需要法院认定撤销，而是需经法定代理人追认才能生效；若法定代理人未追认，则合同无效，无需法院撤销。不过，在特定情况下，如合同相对人与限制行为能力人之间就合同效力产生争议，且无法通过协商解决时，可能会涉及法院对合同效力的最终认定。
一、限制行为能力人订立合同的效力规则
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，限制行为能力人（包括八周岁以上的未成年人和不能完全辨认自己行为的成年人）实施的民事法律行为，除纯获利益或与其年龄、智力、精神健康状况相适应的行为外，需经法定代理人同意或追认后才能生效。这一规则体现了法律对限制行为能力人权益的保护，防止其因缺乏足够的判断能力而遭受损失。
二、合同相对人的权利
催告权：合同的相对人有权催告法定代理人在收到通知之日起三十日内对合同进行追认。若法定代理人在此期限内未作表示，则视为拒绝追认，该合同自始无效。
撤销权：在法定代理人追认之前，如果相对人是善意的（即不知对方为限制民事行为能力人），则有权撤销该合同。撤销应当以通知的方式作出，且撤销后合同自始无效。
三、合同效力的最终认定
无需法院撤销的情形：在大多数情况下，如果法定代理人拒绝追认合同，或者合同相对人行使了撤销权，那么合同将自始无效，无需法院进行撤销。这是因为合同效力的问题已经通过法定代理人的追认或相对人的撤销得到了解决。
可能涉及法院认定的情形：然而，在某些情况下，如合同相对人与限制行为能力人之间就合同效力产生争议，且无法通过协商解决时，可能会涉及法院对合同效力的最终认定。例如，如果合同相对人认为限制行为能力人具有足够的判断能力，或者认为法定代理人的拒绝追认行为存在瑕疵，那么可能会向法院提起诉讼，请求法院确认合同的效力。在这种情况下，法院将根据相关法律法规和案件事实，对合同的效力进行最终认定。
四、实务建议
对限制行为能力人：在订立合同时，应尽可能取得法定代理人的同意或追认，以避免合同无效的风险。同时，也应了解自己的权利和义务，避免因缺乏判断能力而遭受损失。
对合同相对人：在与限制行为能力人订立合同时，应谨慎核实对方的身份和行为能力，并尽可能要求法定代理人参与合同的订立过程。如果发现对方为限制行为能力人且未经法定代理人同意或追认，应及时行使撤销权以避免损失。
对法定代理人：应密切关注限制行为能力人的交易行为，及时对其订立的合同进行追认或拒绝追认。同时，也应教育限制行为能力人了解自己的权利和义务，提高其判断能力和自我保护意识。
如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。