针对您提出的问题“孩子五岁了父母一直不给上户口，爷爷奶奶可以起诉吗”，以下是我的详细解答：
首先，要明确的是，父母是未成年子女的法定监护人，对未成年子女负有抚养、教育和保护的义务，这其中包括为子女办理户口登记的义务。如果父母怠于履行这一义务，导致孩子长期处于“黑户”状态，这确实可能严重侵害到孩子的合法权益，如受教育权、医疗保障权等。
在这种情况下，爷爷奶奶作为孩子的直系亲属，且如果具备抚养能力和条件，同时孩子也愿意跟随爷爷奶奶生活，那么爷爷奶奶是有权向法院提出申请，要求撤销孩子父母的监护人资格，并指定自己为孩子的监护人的。这一做法在法律上是有依据的，主要依据的是《中华人民共和国民法典》中关于监护人资格撤销和指定的相关规定。
具体来说，如果爷爷奶奶决定采取法律行动，他们需要准备充分的证据来证明以下几点：
父母怠于履行监护职责：即父母没有按时为孩子办理户口登记，且这一行为已经对孩子造成了实际的不利影响，如无法入学、无法办理医保卡等。
爷爷奶奶具备抚养能力和条件：爷爷奶奶需要证明自己有足够的经济能力和生活条件来抚养孩子，并且孩子也愿意跟随他们生活。
撤销父母监护人资格符合孩子的最大利益：法院在决定是否撤销父母监护人资格时，会优先考虑孩子的最大利益。因此，爷爷奶奶需要证明自己的监护更有利于孩子的健康成长。
在准备充分证据后，爷爷奶奶可以向法院提起特别程序诉讼，申请撤销孩子父母的监护人资格，并指定自己为孩子的监护人。法院在受理案件后，会进行详细的调查和审理，并根据实际情况作出判决。
以实际案例为例，金华市金东区法院就曾受理过一起类似的案件。在该案中，孩子的父母因感情问题分手后，一直未为孩子办理户口登记。孩子的爷爷作为申请人，向法院提出了撤销孩子父母监护人资格的申请，并最终获得了法院的支持。判决下来后，孩子的户口问题得到了解决，孩子的合法权益也得到了保障。
综上所述，如果孩子的父母一直不给上户口，且这一行为已经严重侵害到孩子的合法权益，那么爷爷奶奶是有权向法院提出申请，要求撤销孩子父母的监护人资格，并指定自己为孩子的监护人的。但在此之前，建议爷爷奶奶先尝试与孩子的父母进行沟通协商，看是否能够通过和平的方式解决问题。如果沟通无果，再考虑采取法律行动。