您好，关于服刑人员出狱后是否限制出行的问题，这主要取决于他们是否还有未执行完毕的刑罚，特别是附加刑中的剥夺政治权利。

首先，我们要明确的是，如果服刑人员的主刑（如有期徒刑、无期徒刑等）已经执行完毕并被释放，这并不意味着他们所有的刑罚都已经结束。如果他们还被判处了附加刑，如剥夺政治权利，那么这部分刑罚仍然需要执行。

对于被判处剥夺政治权利的罪犯，在执行期间，他们是被限制出行的。具体来说，根据《中华人民共和国出入境管理法》的相关规定，被判处刑罚尚未执行完毕的罪犯是不准出境的。这意味着，即使主刑已经执行完毕，但如果附加的剥夺政治权利尚未执行完毕，罪犯仍然不能出境旅游、出国定居等。

以您提供的案例为例，刘某虽然主刑已经执行完毕并被释放，但由于他同时被判处了剥夺政治权利终身，且这部分刑罚尚未执行完毕，因此他在执行期间是不能出境的。他多次出入香港、澳门的行为违反了相关法律规定，并因此受到了检察监督和纠正。

此外，剥夺政治权利不仅限制了罪犯的出行自由，还剥夺了他们参与国家管理和政治活动的权利，如选举权和被选举权、言论自由等。这部分刑罚由罪犯居住地的派出所负责执行，如果罪犯违反应当遵守的规定，可能会构成新的犯罪并依法追究刑事责任，或者依法给予治安管理处罚。

因此，对于服刑人员出狱后是否限制出行的问题，不能一概而论。如果他们还有未执行完毕的附加刑（特别是剥夺政治权利），那么他们在执行期间是需要遵守相关限制规定的。希望这个解答能够帮助您更好地理解这个问题。