要成立一家劳务派遣公司，需满足以下条件：

1. 注册资本要求：

   • 根据《中华人民共和国劳动合同法》第五十七条的规定，劳务派遣公司的注册资本不得少于人民币二百万元。这一要求确保了劳务派遣公司有足够的资金实力来承担其业务运营中的风险，保障被派遣劳动者的权益。

2. 固定经营场所与设施：

   • 劳务派遣公司需要有与开展业务相适应的固定的经营场所和设施。这包括办公场地、办公设备以及必要的信息系统等，以确保公司能够正常、高效地运营。例如，公司需要有独立的办公空间，配备电脑、打印机等基本办公设备，以及用于管理劳务派遣业务的软件系统。

3. 合法有效的劳务派遣管理制度：

   • 公司必须建立合法有效的劳务派遣管理制度，涵盖劳动合同管理、劳动报酬支付、社会保险缴纳等方面。这些制度应确保被派遣劳动者的合法权益得到保障，并符合国家和地方的相关法律法规。例如，公司应制定明确的劳动合同签订、变更、解除流程，确保劳动合同的合法性和有效性；同时，应建立完善的劳动报酬支付制度，确保被派遣劳动者按时足额获得劳动报酬。

4. 申请材料准备：

   • 成立劳务派遣公司需要准备相关的申请材料，包括但不限于公司章程、股东会决议、法人身份证明、经营场所证明等。这些材料是申请劳务派遣许可证和进行公司登记的必要依据。例如，公司章程应明确公司的经营范围、注册资本、股东权利与义务等关键信息；经营场所证明则应提供租赁合同或房产证明等文件，以证明公司拥有固定的经营场所。

5. 申请劳务派遣许可证：

   • 劳务派遣公司需要向人力资源和社会保障部门申请劳务派遣许可证。只有获得了劳务派遣许可证，公司才能进行劳务派遣业务。申请过程中，公司需要提交上述申请材料，并接受相关部门的审核和检查。例如，人力资源和社会保障部门会对公司的注册资本、经营场所、管理制度等方面进行审查，确保公司符合劳务派遣业务的经营条件。

在成立劳务派遣公司时，还需注意以下限制条件：

• 用工单位与岗位的限制：劳务派遣一般在临时性、辅助性或者替代性的工作岗位上实施。这意味着并非所有岗位都可以使用劳务派遣工，而是有一定的范围限制。
• 合同期限与同工同酬：劳务派遣单位应当与被派遣劳动者订立二年以上的固定期限劳动合同，并按月支付劳动报酬。此外，被派遣劳动者享有与用工单位的劳动者同工同酬的权利。
• 行业准入与监管：劳务派遣行业受到严格的监管，未经许可的单位和个人不得从事劳务派遣业务。此外，劳务派遣公司还需定期接受相关部门的检查和评估，确保其业务运营符合法律法规的要求。

成立劳务派遣公司需要满足一系列的条件，并受到相关法律法规的限制。在准备成立公司时，建议详细了解并遵守相关法律法规，确保公司的合法性和规范性。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。