针对您提出的“开发商没有办理初始登记的车位，业主可否起诉要求开发商协助办理过户手续”这一问题，我们需要从多个法律角度和实际情况进行综合分析。

首先，我们要明确的是，车位的权属问题并非单纯由规划审批决定，而是需要综合考虑车位的构造独立性、利用独立性以及是否能进行产权登记。根据《最高人民法院关于审理建筑物区分所有权纠纷案件具体应用法律若干问题的解释》的相关规定，一个建筑区划内的物权归属主要分为业主专有、业主共有、城镇（市政）所有（公用）和其他权利人所有四类。对于无法办理产权登记的车位，即使其经过了规划审批，也往往因为未计算建筑面积、未纳入容积率指标等原因，无法成为特定人所有的专有部分。

在这种情况下，如果车位占用了业主共有部分，那么其所有权应归属于全体业主。这一点在多个司法实践中得到了确认，即无法办理产权登记的车位，其所有权通常归属于全体业主，而非开发商。

接下来，我们分析业主是否可以起诉要求开发商协助办理过户手续。这主要取决于两个因素：一是车位的权属是否明确；二是开发商是否有协助办理过户的义务。

1. 车位权属明确：如果车位确实属于全体业主共有，那么开发商作为建设单位，并不享有车位的所有权，因此也就没有权利将车位过户给任何个体业主。在这种情况下，业主起诉要求开发商协助办理过户手续，可能会因为车位权属不属于开发商而遭到驳回。

2. 开发商协助义务：即使车位权属存在争议，或者理论上属于开发商所有，但开发商未办理初始登记，也可能导致无法直接过户给业主。此时，业主起诉要求开发商协助办理过户，需要证明开发商有协助的义务，并且这种义务是合法且合理的。然而，在实际操作中，如果车位本身无法办理产权登记，那么即使开发商愿意协助，也可能因为客观条件限制而无法完成过户。

综合以上分析，我们可以得出以下结论：

• 如果车位无法办理产权登记，且占用了业主共有部分，那么其所有权应归属于全体业主，开发商无权处分，业主起诉要求开发商协助办理过户手续可能会因为权属问题而无法得到支持。
• 如果车位理论上属于开发商所有，但未办理初始登记，业主起诉要求协助过户也需要考虑开发商是否有协助的义务以及这种义务是否可执行。在实际操作中，由于车位无法办理产权登记，过户可能会面临客观障碍。

因此，建议您在考虑起诉之前，先通过法律途径或专业机构确认车位的权属问题，并咨询专业律师以获取更具体的法律建议。如果车位确实属于全体业主共有，那么您可能需要通过业主大会或业主委员会等渠道来维护自己的权益。