入室盗窃3千多元财物并拿走内衣内裤，会构成盗窃罪并被判刑。具体分析如下：

一、构成盗窃罪的基本条件

根据《中华人民共和国刑法》第二百六十四条，盗窃公私财物，数额较大的，或者多次盗窃、入户盗窃、携带凶器盗窃、扒窃的，构成盗窃罪。其中，“数额较大”的标准因地区而异，但通常在一千元至三千元以上。您提到的盗窃财物价值3千多元，已经达到了“数额较大”的标准。同时，入室盗窃这一行为本身，不论盗窃财物价值多少，都构成盗窃罪。

二、量刑标准

1. 基本量刑：

   • 盗窃公私财物，数额较大的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金。

2. 加重情节：

   • 入户盗窃属于加重情节。即使盗窃的财物价值未达到“数额巨大”或“数额特别巨大”的标准，但因存在入户盗窃的情节，量刑时也会相应加重。
   • 如果在盗窃过程中还实施了其他违法行为，如使用暴力或威胁手段，可能构成更严重的犯罪，如抢劫罪，将面临更重的刑罚。

3. 从轻或减轻情节：

   • 如果犯罪嫌疑人存在自首、立功、退赃退赔等情节，量刑时可以从轻或减轻处罚。

三、具体案例分析

以您描述的情况为例，入室盗窃3千多元财物并拿走内衣内裤，首先因为盗窃财物价值达到了“数额较大”的标准，且存在入户盗窃的情节，所以构成盗窃罪。在量刑时，法院会综合考虑盗窃财物的价值、入户盗窃的情节以及其他可能存在的从轻或减轻情节。如果犯罪嫌疑人没有其他严重情节，且认罪态度好、有悔罪表现，可能会在三年以下有期徒刑、拘役或者管制的幅度内量刑，并可能并处罚金。但如果存在其他加重情节，如多次盗窃、使用暴力或威胁手段等，量刑会相应加重。

四、建议

1. 认罪态度：如果涉嫌此类犯罪，建议尽快认罪并如实供述犯罪事实，这有助于从轻或减轻处罚。
2. 退赃退赔：积极退赃退赔，减少受害人的损失，也是从轻或减轻处罚的重要情节。
3. 寻求法律帮助：在整个过程中，建议寻求专业律师的帮助，以确保自己的合法权益得到保护。

最后需要强调的是，法律是严肃的，任何违法行为都将受到法律的制裁。因此，建议遵守法律法规，不要触犯法律红线。如果有任何法律问题，可以直接向我咨询。