结论：在车辆轻微碰到行人且行人自行离开的情况下，是否报警需根据具体情况判断，但一般建议报警处理以确保权益和责任明确。
一、法律角度分析
事故责任认定：
- 根据《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定，发生交通事故后，无论事故大小，都应当立即停车，保护现场，并迅速报告执勤的交通警察或者公安机关交通管理部门。这是为了确保事故责任能够得到准确认定，避免后续纠纷。
- 即使行人自行离开，也不能免除驾驶员报告事故的义务。因为行人可能事后出现身体不适或其他问题，此时若没有事故报告，将难以确定责任归属。
潜在风险：
- 如果不报警，一旦行人后续出现身体问题或提出索赔要求，驾驶员可能面临无法证明事故责任的风险。
- 此外，不报警也可能导致保险公司拒赔或减少赔偿金额，因为保险公司通常需要事故报告作为理赔的依据。
二、实际情况考虑
行人状态：
- 如果行人看起来没有受伤或只是轻微擦伤，且明确表示不需要医疗救助，驾驶员可以询问行人是否愿意留下联系方式以便后续联系。但即便如此，仍建议报警以记录事故情况。
- 如果行人表现出不适或拒绝留下联系方式，驾驶员应立即报警并等待交警到来处理。
事故现场：
- 如果事故发生在交通繁忙的路段或影响交通秩序的地方，驾驶员应尽快报警并设置警示标志，以避免造成更大的交通拥堵或事故。
- 如果事故现场较为偏僻或不影响交通，驾驶员仍应报警以记录事故情况，并等待交警的指示。
三、建议与措施
立即报警：
- 无论行人是否自行离开，驾驶员都应立即报警并告知交警事故情况。这是最稳妥的做法，可以确保事故责任得到准确认定，并避免后续纠纷。
保留证据：
- 如果可能的话，驾驶员可以拍摄事故现场的照片或视频作为证据。这些证据可以在后续的事故责任认定或保险理赔中发挥重要作用。
配合调查：
- 在交警到来后，驾驶员应积极配合调查工作，如实陈述事故经过，并提供相关证据。这有助于交警快速准确地认定事故责任。
总结与提醒：在车辆轻微碰到行人且行人自行离开的情况下，虽然看似事故不大，但出于法律责任和潜在风险的考虑，建议驾驶员立即报警处理。这样可以确保事故责任得到准确认定，避免后续纠纷，并保障自己的合法权益。如果有任何法律疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。