申请车辆继承，需要准备相关材料并书写继承申请书或继承协议。具体步骤和注意事项如下：

一. 准备相关材料

1. 身份证明：包括申请人的身份证、户口簿及复印件。如果是代理人代为申请，还需要提供授权委托书、代理人的身份证明及复印件，委托书应经过当地公证机关公证。
2. 死亡证明：被继承人的死亡证明是必需的，以证明被继承人已经去世。
3. 产权证明：车辆作为遗产，需要提供车辆的产权证明，如行驶证、车辆登记证书等。
4. 亲属关系证明：需要提供被继承人的婚姻、父母、子女情况证明，以及法定继承人的亲属关系证明，以确定继承人的身份和继承顺序。

二. 书写继承申请书或继承协议

1. 明确遗产信息：在申请书中，首先要明确遗产车辆的基本信息，包括车牌号、车型、车辆识别代码等。
2. 明确继承人信息：列出所有法定继承人的信息，并明确哪些继承人放弃继承权，哪些继承人继承车辆。
3. 继承意愿表述：在申请书中，需要明确表述继承人的继承意愿，即愿意继承或放弃继承车辆。
4. 签字确认：所有继承人需要在申请书上签字确认，以表示对继承事宜的认可和同意。

例如，申请书可以这样写：“本人（姓名），身份证号（xxxxxx），系被继承人（姓名）的（关系），现申请继承被继承人遗留的车辆（车牌号、车型、车辆识别代码）。本人确认此车辆为被继承人的合法遗产，并愿意按照法律规定承担相关责任和义务。特此申请。”

三. 提交申请并办理过户手续

准备好相关材料和继承申请书后，需要前往被继承人生前户口所在地或主要财产地的公证处办理继承公证。公证完成后，携带公证文书、车辆产权证明、身份证明等材料前往车管所办理车辆过户手续。

我建议在办理过程中，务必确保所有材料的真实性和完整性，以避免因材料不全或虚假而导致的延误或拒办。同时，如果有任何疑问或困难，可以及时向公证处或车管所咨询，以获取专业的指导和帮助。如有进一步需要，您可以继续咨询我。