关于父母协助抚养意愿书是手写好还是打印好的问题，核心前提是这份意愿书需要具备法律效力且内容清晰明确。以下是我的分析：
手写意愿书：
- 优点：手写意愿书能够体现书写者的真实意愿和个性，且在一定程度上能够防止伪造或篡改（当然，这并非绝对，因为手写内容也可能被模仿或涂改）。此外，手写意愿书在某些情况下可能被视为更加“真诚”或“用心”的表达。
- 缺点：手写意愿书可能存在字迹不清、难以辨认的问题，尤其是在书写者字迹潦草或年龄较大、书写能力受限的情况下。此外，手写意愿书在复制、保存和传递方面可能不如打印意愿书方便。
打印意愿书：
- 优点：打印意愿书字迹清晰、易于辨认，且复制、保存和传递都非常方便。此外，打印意愿书可以更加规范地排版和格式化，使得内容更加整洁、专业。
- 缺点：虽然打印意愿书在形式上更加规范，但也可能被视为缺乏“个性”或“真诚”的表达。不过，这并不影响其法律效力，只要内容真实、合法且符合相关法律规定。
结论：
- 从法律效力的角度来看，无论是手写还是打印的意愿书，只要内容真实、合法且符合相关法律规定，都具有同等的法律效力。
- 从实用性和便捷性的角度来看，打印意愿书可能更加适合，因为它字迹清晰、易于辨认，且复制、保存和传递都非常方便。
因此，我建议选择打印意愿书，并在打印后由父母亲笔签名确认，以确保其真实性和合法性。当然，如果父母坚持手写意愿书，并且字迹清晰、易于辨认，那么手写意愿书也是可行的。不过，在这种情况下，最好也进行复印或扫描保存，以备不时之需。
如果您在制作或审查父母协助抚养意愿书的过程中有任何疑问或需要进一步的法律建议，请随时向我咨询。