有限责任公司注销的条件和程序主要依据《公司法》的相关规定进行。以下是详细的解答：
注销条件
有限责任公司注销需满足以下条件之一或多个：
- 公司章程规定的营业期限届满或其他解散事由出现：如公司章程中明确规定的经营期限届满，或公司章程中规定的其他解散事由（如特定目标达成、股东会决议等）出现。
- 股东会决议解散：经代表三分之二以上表决权的股东通过，可以决定解散公司。
- 公司被合并或分立：当公司与其他公司合并或分立，且原公司不再存续时，需进行注销。
- 依法被吊销营业执照、责令关闭或被撤销：如公司因违反法律法规被相关机关吊销营业执照、责令关闭或被撤销。
- 人民法院依法予以解散：在特定情况下，如公司经营管理发生严重困难，继续存续会使股东利益受到重大损失，且通过其他途径不能解决时，股东可以请求人民法院解散公司。
- 公司破产：当公司资不抵债，无法清偿到期债务时，需进行破产清算并注销。
注销程序
有限责任公司注销程序一般包括以下几个步骤：
成立清算组：
- 自公司解散事由出现之日起十五日内，公司应成立清算组开始清算。
- 清算组由董事或股东大会确定的人员组成，负责清理公司财产、编制资产负债表和财产清单等工作。
公告与通知债权人：
- 清算组应当自成立之日起十日内通知债权人，并于六十日内在报纸上或国家企业信用信息公示系统上公告。
- 债权人应当自接到通知书之日起三十日内，未接到通知书的自公告之日起四十五日内，向清算组申报其债权。
清理公司资产与负债：
- 清算组需对公司资产进行全面清查，包括固定资产、流动资产、无形资产等。
- 同时，对公司的负债进行核实，包括应付账款、借款、税款等。
制定并执行清算方案：
- 清算组在清理公司财产、编制资产负债表和财产清单后，应当制定清算方案。
- 清算方案需报股东会、股东大会或人民法院确认后执行，包括支付清算费用、职工工资、社会保险费用和法定补偿金，缴纳所欠税款，清偿公司债务等。
办理税务注销：
- 向税务机关提交相关材料，申请注销税务登记。
- 税务机关会对公司的纳税情况进行审查，确保无欠税、滞纳金及罚款等问题。
办理工商注销：
- 在完成税务注销后，向工商行政管理部门提交注销申请及相关材料。
- 工商行政管理部门会对公司的注销申请进行审核，审核通过后，收回营业执照正副本，出具准予注销登记通知书。
注销银行账户及其他事项：
- 到开户银行办理基本户销户手续，取消银行账户。
- 根据实际情况，还可能涉及社保账户注销、公积金账户注销等其他事项。
需要注意的是，如果公司符合简易注销的条件（即公司没有债务或已全部清偿），可以按照规定通过简易程序注销公司登记。此外，如果公司被吊销营业执照、责令关闭或者被撤销满三年未向公司登记机关申请注销公司登记的，公司登记机关可以强制注销公司登记。
希望以上解答能对您有所帮助。如有任何疑问或需要进一步的法律咨询，请随时向我提问。