撤回起诉是指人民检察院在案件提起公诉后、人民法院作出判决前，因出现一定法定事由，决定对提起公诉的全部或者部分被告人撤回处理的诉讼活动。下面我将从几个方面详细解释这一概念：
撤回起诉的时机：
- 撤回起诉发生在案件已经提起公诉之后，但在人民法院作出判决之前。
撤回起诉的法定事由：
- 不存在犯罪事实的；
- 犯罪事实并非被告人所为的；
- 情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
- 证据不足或证据发生变化，不符合起诉条件的；
- 被告人因未达到刑事责任年龄，不负刑事责任的；
- 被告人是精神病人，在不能辨认或者不能控制自己行为的时候造成危害结果，经法定程序鉴定确认，不负刑事责任的；
- 法律、司法解释发生变化导致不应当追究被告人刑事责任的；
- 其他不应当追究被告人刑事责任的情形。
撤回起诉的程序：
- 对于拟撤回起诉的案件，应当由承办人制作撤回起诉报告，写明撤回起诉的理由以及处理意见。
- 经公诉部门负责人审核后，报本院检察长或检察委员会决定。
- 人民检察院决定撤回起诉的，应当制作《人民检察院撤回起诉决定书》，加盖院章后送达人民法院。
撤回起诉后的处理：
- 对于撤回起诉的案件，一般应当作出不起诉决定。
- 需要补充证据的，可以建议重新侦查。
- 没有新的事实或者新的证据，不得再行起诉。
撤回起诉与不起诉的区别：
- 撤回起诉是在案件提起公诉后、判决前，因法定事由而撤回；不起诉则是在审查起诉环节，因不符合起诉条件或不需要判处刑罚而作出。
- 撤回起诉后，案件可能回到审查起诉环节，根据新情况作出处理；不起诉则是对案件作了实体处理，诉讼程序终结。
综上所述，撤回起诉是刑事诉讼中的一个重要程序，它体现了检察机关对案件的审慎态度和对当事人合法权益的保障。如果你在这方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。