解除监护权的法定条件主要依据《中华人民共和国民法典》的相关规定，以及最高人民法院、最高人民检察院、公安部、民政部联合印发的《关于依法处理监护人侵害未成年人权益行为若干问题的意见》中的具体细化情形。以下是详细解释：

一、根据《中华人民共和国民法典》的规定

《民法典》第三十六条明确规定了可以撤销监护人资格的情形，包括：

1. 实施严重损害被监护人身心健康的行为：这包括但不限于对被监护人进行身体或精神上的虐待、遗弃等。
2. 怠于履行监护职责，或者无法履行监护职责且拒绝将监护职责部分或者全部委托给他人，导致被监护人处于危困状态：这指的是监护人未能尽到应有的照顾和保护责任，或者因自身原因无法履行监护职责但又拒绝将监护职责转交给他人。
3. 实施严重侵害被监护人合法权益的其他行为：这是一个兜底条款，涵盖了除上述两种情形外，其他任何严重侵害被监护人合法权益的行为。

在这些情形下，人民法院可以根据有关个人或组织的申请，撤销监护人的资格，并安排必要的临时监护措施，同时依法指定新的监护人。

二、根据四部门联合意见的规定

《关于依法处理监护人侵害未成年人权益行为若干问题的意见》进一步细化了可以撤销监护人资格的具体情形，包括但不限于：

1. 性侵害、出卖、遗弃、虐待、暴力伤害未成年人：这些行为严重损害了未成年人的身心健康和合法权益。
2. 将未成年人置于无人监管和照看的状态，导致未成年人面临死亡或者严重伤害危险：这体现了监护人对未成年人的极端忽视和不负责任。
3. 拒不履行监护职责长达六个月以上，导致未成年人流离失所或者生活无着：这显示了监护人的长期失职和漠视。
4. 有吸毒、赌博、长期酗酒等恶习无法正确履行监护职责：这些恶习会影响监护人的判断力和行为能力，从而无法有效履行监护职责。
5. 胁迫、诱骗、利用未成年人乞讨：这种行为不仅侵害了未成年人的尊严和权益，还可能导致其身心受到进一步伤害。
6. 教唆、利用未成年人实施违法犯罪行为：这直接引导未成年人走向违法犯罪的道路，对其未来造成极大影响。

在这些情形下，人民法院可以判决撤销监护人的资格，并根据实际情况指定新的监护人。同时，意见也规定了恢复监护人资格的条件和限制，以确保未成年人的权益得到最大程度的保护。

综上所述，解除监护权的法定条件主要包括监护人严重损害被监护人身心健康、怠于履行监护职责或实施其他严重侵害被监护人合法权益的行为。在具体实践中，人民法院会根据相关法律法规和实际情况进行裁决，以确保未成年人的合法权益得到有效保护。