客运车辆在特定情况下是需要承担刑事责任的。具体来说：
未取得运营许可擅自经营：根据《道路旅客运输及客运站管理规定》第九十三条，未取得道路客运经营许可或道路客运班线经营许可，擅自从事道路客运经营或班车客运经营的，如果构成犯罪，将依法追究刑事责任。这意味着，客运车辆若未经合法许可就进行运营，并因此造成严重后果，可能面临刑事责任。
使用无效许可证件：同样依据上述规定，使用失效、伪造、变造、被注销等无效的道路客运许可证件从事道路客运经营的，如果构成犯罪，也将被依法追究刑事责任。这强调了客运车辆必须持有合法有效的许可证件进行运营。
超越许可事项经营：客运车辆若超越许可事项，如超载、超范围运营等，并因此造成严重后果，同样可能面临刑事责任。这也是《道路旅客运输及客运站管理规定》所明确规定的。
重大事故隐患：根据《道路运输企业和城市客运企业安全生产重大事故隐患判定标准(试行)》第三条，道路运输企业和城市客运企业若未取得经营许可或未按规定进行备案从事经营活动，或超出许可（备案）事项和有效期经营，将被判定为重大事故隐患。若因此导致重大事故，相关责任人员可能面临刑事责任。
综上所述，客运车辆在未取得运营许可擅自经营、使用无效许可证件、超越许可事项经营以及存在重大事故隐患并导致严重后果等情况下，是需要承担刑事责任的。因此，客运车辆必须严格遵守相关法律法规，确保合法合规运营，以保障乘客的安全和权益。