针对您提出的“自行研制和销售地下探宝仪器需哪些行政许可部门批准才合法”的问题，首先我们需要明确的是，地下探宝仪器的研制和销售可能涉及到对矿产资源的勘查活动，因此，必须遵循国家关于矿产资源管理的相关法律法规。

根据《矿产资源管理法》及其实施细则，国家对矿产资源的勘查、开发实行许可证制度。这意味着，任何单位或个人在进行矿产资源勘查时，都必须依法申请登记，领取勘查许可证，取得探矿权。探矿权的获取和转让都需要经过自然资源主管部门的批准，并非当事人可以完全自治的事项。

对于您提到的自行研制和销售地下探宝仪器，如果这一行为涉及到对矿产资源的实际勘查活动，那么您就需要按照相关规定，向自然资源主管部门（如自然资源部或其地方分支机构）申请探矿权，并办理相关的勘查许可证。在申请过程中，您需要满足一定的条件，包括但不限于：具有相应的勘查资质、完成规定的最低勘查投入、探矿权属无争议、已经缴纳相关的探矿权使用费和价款等。

此外，即使您的地下探宝仪器并不直接用于矿产资源的勘查活动，但其销售和使用可能仍然需要遵循相关的市场监管和产品质量法规。因此，在研制和销售过程中，您还需要关注并遵守这些法规的要求，确保产品的合法性和安全性。

综上所述，自行研制和销售地下探宝仪器是否需要行政许可部门的批准，以及需要哪些部门的批准，取决于您的具体行为是否涉及到矿产资源的勘查活动以及产品的市场监管要求。建议您在正式开展相关活动前，详细咨询当地的自然资源主管部门和市场监管部门，以获取准确的指导和帮助。