利害关系人起诉合同无效的法律依据主要如下：

1. 法律依据明确：

   • 《民法典》第一百四十六条规定，行为人与相对人以虚假的意思表示实施的民事法律行为无效。这表明，如果合同是基于虚假的意思表示而订立的，那么该合同是无效的。利害关系人，作为与合同有直接利害关系的主体，可以依据这一法律规定主张合同无效。

2. 利害关系人的范围与权利：

   • 利害关系人通常指的是与合同有直接利害关系的主体，如合同当事人、债权人、保证人等。他们有权在发现合同存在法定无效情形时，向法院或仲裁机构主张合同无效。
   • 法定无效情形包括但不限于：一方使用欺诈、胁迫手段订立合同且损害国家利益；恶意串通，损害国家、集体或第三人利益；以合法形式掩盖非法目的；损害社会公共利益；违反法律、行政法规强制性规定等。

3. 主张合同无效的条件与程序：

   • 利害关系人在主张合同无效时，需要提供充分的证据证明合同存在上述无效情形。这包括但不限于合同文本、交易记录、通信记录、证人证言等。
   • 经法院或仲裁机构审理认定，如果合同确实存在无效情形，那么该合同将被判定为无效。无效合同自始至终无法律约束力，双方需返还财产、折价补偿，并依据过错承担相应赔偿责任。

4. 实际案例说明：

   • 以实际案例为例，如果合同当事人甲以欺诈手段与乙订立合同，损害了国家利益，那么乙作为利害关系人有权向法院主张合同无效。在提供充分证据后，经审理合同被判定无效，甲、乙双方需返还财产等并承担相应责任。

综上所述，利害关系人在满足一定条件的情况下，可以依据《民法典》等相关法律规定向法院主张合同无效。在主张过程中，利害关系人需要提供充分的证据证明合同存在法定无效情形，并承担相应的举证责任。如果合同被判定无效，那么该合同将自始至终无法律约束力，双方需根据法律规定承担相应的法律后果。