敲诈勒索与抢劫罪是两种不同性质的犯罪行为，它们在行为特征、造成被害人交出财物的心理状态、获取利益的范围以及侵犯的客体等方面均存在显著差异。以下是对两者界限的详细界定：

一、行为特征不同

1. 敲诈勒索罪：主要表现为采取威胁、要挟等方式，以非法占有为目的，强行索取他人公私财物。威胁或要挟的内容可以包括暴力侵害人身、毁坏财物，也可以是损坏他人的人格、名誉或揭发隐私等。这些威胁可以当面发出，也可以通过书信、电话或其他方式转达。

2. 抢劫罪：则表现为使用暴力、胁迫或其他对人身实施强制的方法，强行劫取公私财物。抢劫罪的威胁是当场直接向被害人发出，具有紧迫性，若被害人不满足要求，威胁内容会当场实施。

二、造成被害人交出财物的心理状态不同

1. 敲诈勒索罪：被害人是在受到威胁或要挟后，产生恐惧心理，被迫在一定期限内或当场交出财物。

2. 抢劫罪：被害人则是在受到暴力或胁迫的当场，因无法反抗或失去抵抗能力而被迫交出财物。

三、获取利益的范围不同

1. 敲诈勒索罪：获取的利益可以是财物，也可以是其他非法利益，如要求被害人提供某种服务或承诺等。

2. 抢劫罪：则主要是直接劫取财物。

四、侵犯的客体不同

1. 敲诈勒索罪：主要侵犯的是公私财物的所有权和被害人的人身权利（如名誉权、隐私权等）。

2. 抢劫罪：则同时侵犯了公私财物的所有权和被害人的人身权利（如生命权、健康权等），且人身权利的侵犯往往更为直接和严重。

综上所述，敲诈勒索与抢劫罪在行为特征、造成被害人交出财物的心理状态、获取利益的范围以及侵犯的客体等方面均存在显著差异。在司法实践中，应根据案件的具体情况，结合上述特征进行准确界定和区分。如有任何疑问或需要进一步的法律咨询，请直接向我提问。