拖车有委托书不算盗窃。下面我将对此进行详细分析：

一. 拖车行为的法律性质

1. 盗窃行为的定义：盗窃是指以非法占有为目的，秘密窃取数额较大的公私财物或者多次秘密窃取公私财物的行为。
2. 委托书的作用：委托书是委托人授权受托人代为处理特定事务的书面文件。在拖车场景中，如果拖车行为是基于车主的委托，并持有有效的委托书，那么拖车行为就是合法的，不构成盗窃。

二. 结合案例进行分析

• 在你提到的案例中，王某在没有联系上车主或没有取得车主同意授权的情况下，直接联系拖车公司拖车，最终被法院以盗窃罪判处有期徒刑。这是因为王某的拖车行为没有基于车主的委托，而是擅自将车辆拖走，符合盗窃行为的定义。
• 相反，如果王某在拖车前取得了车主的委托，并持有有效的委托书，那么他的拖车行为就是合法的，不构成盗窃。

三. 法律依据

• 虽然直接关于拖车与委托书是否构成盗窃的法律规定并不明确，但可以从盗窃行为的定义出发进行推理。根据《刑法》的相关规定，盗窃行为是以非法占有为目的，秘密窃取公私财物的行为。而持有委托书进行拖车，是基于车主的授权和同意，不属于秘密窃取，因此不构成盗窃。

综上所述，拖车有委托书不算盗窃。因为委托书是车主对拖车行为的授权和同意，持有委托书进行拖车是合法的。如果你还有其他问题需要咨询，请随时告诉我。