父母在子女20岁后离开，老年时要求子女赡养，子女有法律上的赡养义务。

一. 子女对父母的赡养义务

1. 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》第一千零六十七条第二款规定：“成年子女不履行赡养义务的，缺乏劳动能力或者生活困难的父母，有要求成年子女给付赡养费的权利。”这表明，无论父母在子女成长过程中的行为如何，子女在成年后都有赡养缺乏劳动能力或生活困难的父母的义务。
2. 义务性质：赡养义务是法定的，不因父母过去的行为而免除。即使父母在子女20岁后离开，没有继续履行抚养义务，子女在父母老年时仍然需要承担赡养责任。

二. 赡养义务的具体表现

1. 经济支持：子女需要根据父母的经济状况和生活需求，提供必要的经济支持，确保父母的基本生活。
2. 生活照料：除了经济支持外，子女还需要在父母生活不能自理时，提供必要的生活照料，如照顾父母的日常生活、协助就医等。

三. 特殊情况下的处理

1. 若父母有其他经济来源：如果父母虽然年老，但有其他经济来源（如退休金、养老金等），且足以维持其基本生活，那么子女在经济上的支持义务可能会相应减轻，但仍需关注父母的生活状况，并在必要时提供协助。
2. 若子女经济困难：如果子女自身经济困难，无力承担全部赡养义务，可以与父母协商，寻求其他家庭成员的帮助，或者通过社会救助等方式来减轻负担。但这不是免除赡养义务的理由。

我建议：无论父母过去的行为如何，子女都应该履行赡养义务，这是法律的规定，也是道德的体现。在履行赡养义务时，子女可以根据父母的实际情况和自己的经济能力，制定合理的赡养方案。如有进一步需要，您可以继续咨询我。