未成年刑满释放后，家属需按要求前往监狱办理相关手续接其回家。具体流程如下：

一. 家属准备与前往监狱

1. 接收通知：监狱相关部门会提前7至14天通知罪犯户籍地司法局及联系罪犯家属，告知刑满释放日期。
2. 准备材料：家属需准备本人身份证原件和身份证复印件、证明与刑释人员关系的户口簿原件和户口簿复印件（如无户口簿应提供居委会开具的接收人与刑释人员关系证明）、以及用于结算刑满释放人员狱内账户余额的银行账户对应银行卡。
3. 前往监狱：在释放当日，家属需携带上述材料前往监狱便民服务中心窗口办理手续。

二. 办理衔接手续

1. 身份核查：监狱民警会对家属身份进行核查，确保无误。
2. 完成衔接：在核查身份后，家属与刑释人员会进行合影，以完成衔接工作。

三. 后续报到与安置

1. 报到：刑释人员与家属回到户籍地后，应第一时间到当地司法所报到，并带上相关材料前往当地派出所办理入户手续。
2. 安置：根据《中华人民共和国监狱法》第三十七条，对刑满释放人员，当地人民政府会帮助其安置生活。若刑满释放人员丧失劳动能力又无法定赡养人、扶养人和基本生活来源，由当地人民政府予以救济。

我建议家属在接到通知后，务必按照要求准备相关材料，并按时前往监狱办理衔接手续。同时，也要关注刑释人员回归社会后的心理和生活状态，给予必要的支持和帮助。如有进一步需要，您可以继续咨询我。