人类认识到近亲不能结婚并逐渐形成社会共识，经历了漫长的历史过程。最初，人们还没有明确的婚姻和家庭概念，族内婚配是普遍现象。然而，随着时间的推移，人们开始观察到这种婚配方式生出的孩子往往存在健康问题，如智力低下、遗传疾病等。

逐渐地，人们开始怀疑这种内婚制，并尝试推行外婚制，即婚配发生在不同氏族部落之间。外婚制的孩子通常表现出更高的智商和更强壮的体魄，这进一步推动了人们对内婚制的反思。

到了春秋战国时代，“男女同姓，其生不藩”已经成为社会共识，表明人们已经普遍认识到近亲结婚对后代的不利影响。而真正以法律形式明确禁止近亲结婚的，是在唐代。《唐律》中明确规定，同姓为婚者将受到法律惩罚。这一法律规定对后世产生了深远影响，以后的各朝各代基本上都沿用了这条法律，直至今日。

因此，可以说人类是在历史长河中逐渐认识到近亲不能结婚的，并通过社会共识和法律规定来加以约束。这一过程体现了人类对优生优育和人口素质提升的追求。