当车主过世后，将车辆过户给家人，可以选择交易过户或赠予公证两种方式，以下是详细的步骤和所需材料：

一、交易过户方式

1. 准备材料：

   • 全国统一的二手车交易发票（需到二手车交易市场取得）；
   • 机动车登记所有人（即已故车主）和受让方（即家人）的身份证明原件；
   • 机动车登记证书原件；
   • 机动车行驶证原件；
   • 审核通过的《XX牌小客车变更或转移登记资格申请表》（具体名称可能因地区而异，需根据当地车管所要求准备）。

2. 办理流程：

   • 车辆登记所有人和受让方持审核通过的核查结果，到二手车交易市场取得二手车交易发票；
   • 随后在二手车交易市场内设立的交管服务站办理转移登记业务；
   • 若车辆登记所有人或受让方属于境外人员，则需到车管总所办理。

3. 办理地点：

   • 可选择当地的二手车交易市场内的交管服务站进行办理，具体地点可根据所在地区进行查询。

二、赠予公证方式

1. 准备材料：

   • 赠予车辆的相关文书和《公证书》（需到公证处取得）；
   • 机动车登记所有人和受让方的身份证明原件；
   • 机动车登记证书原件；
   • 机动车行驶证原件；
   • 审核通过的《XX牌小客车变更或转移登记资格申请表》。

2. 办理流程：

   • 车辆登记所有人和受让方持审核通过的核查结果，到公证处取得赠予车辆的相关文书和《公证书》；
   • 随后在车管分所办理转移登记业务；
   • 注意事项：若受让方属于未成年人，应由监护人代理申请；若车辆登记所有人或受让方属于境外人员，则需到车管总所办理；若因特殊原因无法完成预约，可到总所或就近分所窗口申请。

3. 办理地点：

   • 任意车管分所均可办理，具体地点可根据所在地区进行查询。

费用说明：

• 机动车行驶证收取工本费，一般为10元/本；
• 机动车临时号牌收取费用，一般为5元/张；
• 汽车反光号牌收取费用，一般为100元/副。

请根据您所在地区的具体要求和流程进行办理，如有任何疑问或需要进一步的帮助，请咨询当地车管所或相关部门。