需要办理道路运输许可证的车辆主要包括从事道路货物运输经营的车辆，具体规定如下：
普通货运车辆：
- 除4500KG及以下的普通货运车辆外，其他上路运输的车辆都需要道路运输证。这意味着，如果您的车辆总质量超过4500KG，并且用于普通货物运输，那么您需要办理道路运输许可证。
专用运输车辆：
- 道路货物专用运输包括使用集装箱、冷藏保鲜设备、罐式容器等进行的货物运输。这类车辆同样需要办理道路运输许可证。例如，冷链道路运输车辆，即使总质量在4500KG及以下，也需要按照相关规定办理《道路运输经营许可证》及《道路运输证》。
大型物件运输车辆：
- 从事大件运输经营的车辆，只能运输大型不可拆卸货物，并且需要办理道路运输许可证。
危险货物运输车辆：
- 道路危险货物运输车辆，包括非罐式和罐式运输车辆，都需要办理道路运输许可证，并且需要满足更为严格的安全和监管要求。
办理道路运输许可证的具体流程通常包括：
- 公司或个体工商户先到交通运输局办理道路运输经营许可证。
- 车辆需要符合道路运输经营许可证的经营范围，并安装具有行驶记录功能的卫星定位装置。
- 驾驶员需要具备与车型相适应的驾驶证和从业资格证。
- 提交相关申请材料，如《道路运输证申领登记表》、机动车行驶证、机动车登记证等。
请注意，道路运输证必须随车携带，在有效期内全国通行。同时，营运证应每年进行年审，以确保其有效性。对于不同类型的车辆和运输业务，可能还需要满足其他特定的条件和要求。因此，在办理道路运输许可证前，建议咨询当地交通运输管理部门或相关机构以获取准确的信息和指导。